Dynamixel-P PM54-040-S250-R Endüstriyel Smart Servo Motor (Pro Plus - Pro+)

Dynamixel-P (Pro PLUS) PM54-040-S250-R Endüstriyel Smart Servo Motor - 3.9Nm, 24.2d/d, 40W, 502834 [pals/devir]

Dynamixel-P akıllı (smart) servo motorlar, Robotis tarafından geliştirilmiş piyasadaki en güçlü ve en hassas endüstriyel servo motorlardır ve full-scale robot yapımı için kullanılmaktadır (Thormang, Darpa Robotics Chanllange).  Dynamixel-P, robot kol (manipulator), pan-tilt ve insansı robotlar (humanoid) gibi yapılarda özellikle robot eklemlerinde ve endüstriyel uygulamalarda kullanılabilir.

Robotis Dynamixel PM54-040-S250-R ileri servo motor (aktüatör), 24V besleme altında 3.9Nm sürekli tork 24.2rpm sürekli dönme hızı üretebilen ve 360 dereceyi  502834 kademe çözünürlükle dönebilen  (0.0007°) bir dc servo motordur. PM serisi içerisindeki 3 aktüatör arasında tork ve hız bakımında ortada konumlanmış bir servo aktüatördür. RS-485 haberleşmeyi bağlantıyı ve daisy chain bağlantıyı destekler.

PM54-040-S250-R servo motor; yüksek standartlarda metal gövde, çekirdeksiz maxon motor, mutlak ve artımlı enkoder gibi üst düzey parçalarla uzun ömür ve hassas çalışma beklentilerinizi karşılar. 

o Bu ürün PM54-040-S250-R:

o Redüksiyon öncesinde 1.000 pals artımlı enkoder

o Redüksiyon sonrasında 4.096 kademeli mutlak enkoder

o Akım algılama tabanlı kontrol

o Dahili sıcaklık algılama

o Konum tabanlı komut,Tork tabanlı komut, Hıza dayalı komut

o Sikloid tip sökülebilir redüksiyon dişlisi (Düz, Dik Açı, Belt tip)

o Farklı yapıda şase (frame) setler

o PM54-040-S250-R tork-hız grafiği:

Dynamixel-P Genel Özellikler:

1- Dynamixel-P serisi hem Dynamixel Protokol 1.0/2.0 desteği hem de Modbus-RTU protokol desteği sunmaktadır!

2- Servo motor yapısı (servo motor nasıl çalışır): Dynamixel-P akıllı servolar hepsi bir arada servolardır, bu nedenle güç kaynağı ve haberleşme arayüzü dışında motorları kullanmak için ek eleman gerekmez ( Dynamixel servo motor = DC motor + denetleyici + sürücü + sensör + redüktör + ağ)

3- Daisy chain(zincir bağlantı) şeklinde haberleşme: Tek bir bus üzerinden birbirine bağlanmış tüm Dynamixel-P servolar, RS-485 veri transferini destekler. Kablo karmaşası yaşanmaz. Yüksek güçlü uygulamalar için Dynamixel-P 54 modellerinde ayrı bir besleme girişi vardır (bknz aşağıdaki şekil). Dynamixel Pro Plus servolar ağa bağlanabilir ve tek ID ile adreslenebilir. Servo üzerindenki haberleşme portları zincir bağlantı şeklinde (daisy-chain) servoları birbirine bağlayabilir. Kolay kablolama ve konfigürasyon yanında Dynamixel-P servolara pozisyon, hız, compliance slope parametre komutları gönderilerilebilir; anlık pozisyon sıcaklık voltaj gibi büyüklükler geribesleme şeklinde alınabilir

4- Sikloid redüktör: Dynamixel P (Pro+) robot servoları, çıkarılabilir sikloid redüktörlere sahiptir. Sikloid dişliler küçük ve hafif olmalarının yanında çok yüksek redüksiyon oranına sahiptir. Daha düşük backlash ile oldukça sarsıntısız çalışabilirler.

5- Dynamixel-P aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz.

6- Farklı Kontrol algoritmaları: Dynamixel-P; pozisyon, hız ve akım kontrol algoritmalarınına sahiptir ve kullanıcı bu 3 parametrenin uygun kontrolü ve kombinasyonu ile robot eklemlerinde istenen hareketi oluşturabilir. Dynamixel-P akım yoluyla tork kontrolü de sağlamaktadır.

7- Dynamixel-P serisi servo aktüatörler içerisinde; maksimum çözünürlüğü 1003846, en hassas kontrol açısı 0.0004 derece olan ürünler mevcuttur!

Dynamixel-P (Pro Plus), eski Dynamixel Pro serisine göre aşağıdaki iyileştirmelere sahiptir:

-  Geliştirilmiş ve JST konektörler ile yenilenmiş yapı
-  İyileştirilmiş kir/toz girişi ve sızıntı önleme 
-  Geliştirilmiş kontrol tablosu (X serisi fonksiyonları destekler)
-  Tepki ve çözünürlük gibi gelişmiş kontrol performansı
-  İyileştirilmiş haberleşme duyarlılığı
-  Isınma ve gürültü yayma adına iyileştirilmiş performans ve daha dayanıklı yapı

Paket İçeriği ve Uyumlu Ürünler

Paket içeriği:

Denetleyiciler:

Arayüz:

o  U2D2

Şase (Frame) Setler:

o  FRP54-A110K Set
o  FRP54-I110K Set
o  FRP54-H121K Set

Dynamixel-P Akıllı Servo Motor Karşılaştırma

Dynamixel-P Serisi Performans Görünümü:

Dynamixel-P Tüm Ürünler Tabular Karşılaştırma:

Ürün Özeti

PM54-040-S250-R için Montaj Biçimleri

PM54-040-S250-R uyumlu şaseler ve montaj şekilleri:

Bağlantılar

PM54-040-S250-R Dynamixel Servo Kullanım Kılavuzu