Dynamixel-P PH54-200-S500-R Endüstriyel Smart Servo Motor (Pro Plus - Pro+)
Dynamixel-P (Pro PLUS) PH54-200-S500-R Endüstriyel Smart Servo Motor - 44.7Nm, 29.0d/d, 200W, 1003846 [pals/d]
Dynamixel-P akıllı (smart) servo motorlar, Robotis tarafından geliştirilmiş piyasadaki en güçlü ve en hassas endüstriyel servo motorlardır ve full-scale robot yapımı için kullanılmaktadır (Thormang, Darpa Robotics Chanllange). Dynamixel-P, robot kol (manipulator), pan-tilt ve insansı robotlar (humanoid) gibi yapılarda özellikle robot eklemlerinde ve endüstriyel uygulamalarda kullanılabilir.
Robotis Dynamixel PH54-200-S500-R ileri servo motor (aktüatör), 24V besleme altında 44.7Nm sürekli tork 29.0rpm sürekli dönme hızı üretebilen ve 360 dereceyi 1003846 pals ile kodlayabilen (0.0004°) bir dc servo motordur. PH serisi içerisinde en yüksek torklu endüstriyel servo motordur ve RS-485 haberleşmeyi desteklemektedir.
PH54-200-S500-R servo motor; yüksek standartlarda metal gövde, BLDC maxon motor, mutlak ve artımlı enkoder gibi üst düzey parçalarla uzun ömür ve hassas çalışma beklentilerinizi karşılar. Servo motor bağlantı, kullanım ve bakımı ile ilgili bknz: bağlantılar
Dynamixel-P servo aktüatör kontrolü Arduino kartlar ile yapılabilir; bu amaçla üretilen Arduino Dynamixel Shield kartı işinizi oldukça kolaylaştıracaktır!
o Bu ürün PH54-200-S500-R:
| PH54-200-S500-R | PH54 | P-H= Premium / High Performans Servo |
| 54= 54x54mm kare kesitli servo motor | ||
| 200 | 200= 200W çıkış gücüne sahip | |
| S500 | S= düz dişli sikloid redüktör | |
| 500= 500:1 redüksiyon oranı | ||
| R | R= RS-485 haberleşme arayüzü |
o Redüksiyon öncesinde 1.000 pals artımlı enkoder
o Redüksiyon sonrasında 4.096 kademeli mutlak enkoder
o Dahili denetleyici üzerinden gerçek zamanlı geri-besleme:
* Akım tabanlı tork kontrolü
* Sarsıntısız hareket için Profil kontrolü
* Pozisyon ve Hız kontrolü için PID kontrol
* Trajectory(yörünge) verisi ve hareket durumu bildirimi (In-Position, Following Error )
* Sıcaklık, hız, akım, voltaj sens ve feedback
o Sikloid tip sökülebilir redüksiyon dişlisi (Düz, Dik Açı, Belt tip)
o Farklı yapıda şase (frame) setler
o PH54-200-S500-R tork-hız grafiği:
o Robotis Dynamixel, Dynamixel Pro+, Pro ve X serileri arasında bağlantı için kullanılan kablo çeşitleri:
Dynamixel-P Genel Özellikler:
1- Dynamixel-P serisi hem Dynamixel Protokol 1.0/2.0 desteği hem de Modbus-RTU protokol desteği sunmaktadır!
2- Servo motor yapısı (servo motor nasıl çalışır): Dynamixel-P akıllı servolar hepsi bir arada servolardır, bu nedenle güç kaynağı ve haberleşme arayüzü dışında motorları kullanmak için ek eleman gerekmez ( Dynamixel servo motor = DC motor + denetleyici + sürücü + sensör + redüktör + ağ)
3- Daisy chain(zincir bağlantı) şeklinde haberleşme: Tek bir bus üzerinden birbirine bağlanmış tüm Dynamixel-P servolar, RS-485 veri transferini destekler. Kablo karmaşası yaşanmaz. Yüksek güçlü uygulamalar için Dynamixel-P 54 modellerinde ayrı bir besleme girişi vardır (bknz aşağıdaki şekil). Dynamixel Pro Plus servolar ağa bağlanabilir ve tek ID ile adreslenebilir. Servo üzerindenki haberleşme portları zincir bağlantı şeklinde (daisy-chain) servoları birbirine bağlayabilir. Kolay kablolama ve konfigürasyon yanında Dynamixel-P servolara pozisyon, hız, compliance slope parametre komutları gönderilerilebilir; anlık pozisyon sıcaklık voltaj gibi büyüklükler geribesleme şeklinde alınabilir
4- Sikloid redüktör: Dynamixel P (Pro+) robot servoları, çıkarılabilir sikloid redüktörlere sahiptir. Sikloid dişliler küçük ve hafif olmalarının yanında çok yüksek redüksiyon oranına sahiptir. Daha düşük backlash ile oldukça sarsıntısız çalışabilirler.
5- Dynamixel-P aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz.
6- Farklı Kontrol algoritmaları: Dynamixel-P; pozisyon, hız ve akım kontrol algoritmalarınına sahiptir ve kullanıcı bu 3 parametrenin uygun kontrolü ve kombinasyonu ile robot eklemlerinde istenen hareketi oluşturabilir. Dynamixel-P akım yoluyla tork kontrolü de sağlamaktadır.
7- Dynamixel-P serisi servo aktüatörler içerisinde; maksimum çözünürlüğü 1003846, en hassas kontrol açısı 0.0004 derece olan ürünler mevcuttur!
Paket İçeriği ve Uyumlu Ürünler
Paket içeriği:
o PH54-200-S500-R servo motor (x1)
o Robot Kablosu-X4P 300mm (convertible) (x1)
o Robot Kablosu-X4P 300mm (x1)
o Güç Kablosu-2P 600mm (x1)
Uyumlu ürünler:
Denetleyiciler:
Arayüz:
o U2D2
Şase (Frame) Setler:
o FRP54-A110K Set
o FRP54-I110K Set
o FRP54-H221K Set
Bir Dynamixel Moto-Sistemi için Olası Bağlantı Şeması
Dynamixel-P Akıllı Servo Motor Karşılaştırma
Dynamixel-P Serisi Performans Görünümü:
Dynamixel-P Tüm Ürünler Tabular Karşılaştırma:
Ürün Özeti
| Model Adı | PH54-200-S500-R | |
|---|---|---|
| MCU | ARM CORTEX-M4 (168 [MHz], 32Bit) | |
| Giriş Gerilimi | 24.0V | |
Performans Karakterisitiği | Voltaj [V] | 24.0 |
| Yüksüz Hız[rpm] | 33.1 | |
| Yüksüz Akım [A] | 1.65 | |
| Sürekli Çalışma | Voltaj [V] | 24.0 |
| Tork [N·m] | 44.7 | |
| Hız [rpm] | 29.0 | |
| Akım [A] | 9.3 | |
| Çözünürlük | Çözünürülük [deg/pulse] | 0.0004 |
| Adım[pulse] | 1003846 | |
| Açı [degree] | 360 | |
| Pozisyon sensörü | 1-Temassız Mutlak Enkoder 2- Artımlı Enkoder | |
| (Ortam) Çalışma Sıcaklığı | Min. [°C] | -5 |
| Max. [°C] | 55 | |
| Motor | BLDC (Maxon) | |
| Baud Rate | Min. [bps] | 9600 |
| Max. [bps] | 10500000 | |
| Kontrol Algoritması | PID | |
| Redüktör Tipi | Sikloid | |
| Redüktör Malzemesi | Metal Alaşım | |
| Dış Gövde Malzemesi | Metal Alaşım | |
| Boyutlar (WⅹHⅹD) [mm] | 54.0 X 126.0 X 54.0 | |
| Backlash | <6 [arcmin], 0.1 [°] | |
| Ağırlık [g] | 855 | |
| Redüksiyon oranı | 501.9 : 1 | |
| Kontrol sinyali | Dijital Paket | |
| Protokol Tipi | Half Duplex Asenkron Seri Haberleşme (8bit, 1stop, No Parity) | |
| Link (fiziksel) | RS485 Multi Drop Bus | |
| ID | 0 ~ 252 (P2.0), 1 ~ 247 (Modbus) | |
| Geribesleme | Pozisyon, Hız, Akım, Sıcaklık, Voltaj, Harici port, vb. | |
| Protokol | Protokol 1.0 , 2.0 ve Modbus-RTU | |
| Çalışma Modu / Açı | Akım (tork) Kontol Modu (Sonsuz dönme) | |
| Hız Kontol Modu (Sonsuz dönme) | ||
| Pozisyon Kontol Modu (360°) | ||
| Genişletilmiş Pozisyon Kontol Modu | ||
| PWM Kontol Modu (Sonsuz dönme) | ||
| Çıkış [W] | 200 | |
| Standby Akımı [mA] | 40 | |
PH54-200-S500-R için Montaj Biçimleri
PH54-200-S500-R uyumlu şaseler ve montaj şekilleri:
Bağlantılar
PH54-200-S500-R Dynamixel Servo Kullanım Kılavuzu
Ürün Filtreleri | ||
|---|---|---|
| Tedarikçi Ürün Kodu | : | 03.04.084.053 |
