Dynamixel-P PH42-020-S300-R Endüstriyel Smart Servo Motor (Pro Plus - Pro+)
Dynamixel-P (Pro PLUS) PH42-020-S300-R Endüstriyel Smart Servo Motor - 5.1Nm, 29.2 d/d, 20W, 607500 [pals/d]
Dynamixel-P akıllı (smart) servo motorlar, Robotis tarafından geliştirilmiş piyasadaki en güçlü ve en hassas endüstriyel servo motorlardır ve full-scale robot yapımı için kullanılmaktadır (Thormang, Darpa Robotics Chanllange). Dynamixel-P, robot kol (manipulator), pan-tilt ve insansı robotlar (humanoid) gibi yapılarda özellikle robot eklemlerinde ve endüstriyel uygulamalarda kullanılabilir.
Robotis Dynamixel PH42-020-S300-R ileri servo motor (aktüatör), 24V besleme altında 5.1Nm sürekli tork 29.2rpm sürekli dönme hızı üretebilen ve 360 dereceyi 607500 kademe çözünürlükle dönebilen (0.0006°) bir dc servo motordur. PH serisi içerisinde tork ve hız bakımında en düşük değerleri sunabilen üründür ve RS-485 haberleşmeyi desteklemektedir.
PH42-020-S300-R servo motor; yüksek standartlarda metal gövde, çekirdeksiz maxon motor, mutlak ve artımlı enkoder gibi üst düzey parçalarla uzun ömür ve hassas çalışma beklentilerinizi karşılar.
Dynamixel-P servo aktüatör kontrolü Arduino kartlar ile yapılabilir; bu amaçla üretilen Arduino Dynamixel Shield kartı işinizi oldukça kolaylaştıracaktır!
o Bu ürün PH42-020-S300-R:
| PH42-020-S300-R | PH42 | P-H= Premium / High Performans Servo |
| 42= 42x42mm kare kesitli servo motor | ||
| 020 | 20 = 20W çıkış gücüne sahip | |
| S300 | S= düz dişli sikloid redüktör | |
| 300= 300:1 redüksiyon oranı | ||
| R | R= RS-485 haberleşme arayüzü |
o Redüksiyon öncesinde 1.000 pals artımlı enkoder
o Redüksiyon sonrasında 4.096 kademeli mutlak enkoder
o Dahili denetleyici üzerinden gerçek zamanlı geri-besleme:
* Akım tabanlı tork kontrolü
* Sarsıntısız hareket için Profil kontrolü
* Pozisyon ve Hız kontrolü için PID kontrol
* Trajectory(yörünge) verisi ve hareket durumu bildirimi (In-Position, Following Error )
* Sıcaklık, hız, akım, voltaj sens ve feedback
o Sikloid tip sökülebilir redüksiyon dişlisi (Düz, Dik Açı, Belt tip)
o Farklı yapıda şase (frame) setler
o PH42-020-S300-R tork-hız grafiği:
o Robotis Dynamixel, Dynamixel Pro+, Pro ve X serileri arasında bağlantı için kullanılan kablo çeşitleri:
Dynamixel-P Genel Özellikler:
1- Dynamixel-P serisi hem Dynamixel Protokol 1.0/2.0 desteği hem de Modbus-RTU protokol desteği sunmaktadır!
2- Servo motor yapısı (servo motor nasıl çalışır): Dynamixel-P akıllı servolar hepsi bir arada servolardır, bu nedenle güç kaynağı ve haberleşme arayüzü dışında motorları kullanmak için ek eleman gerekmez ( Dynamixel servo motor = DC motor + denetleyici + sürücü + sensör + redüktör + ağ)
3- Daisy chain(zincir bağlantı) şeklinde haberleşme: Tek bir bus üzerinden birbirine bağlanmış tüm Dynamixel-P servolar, RS-485 veri transferini destekler. Kablo karmaşası yaşanmaz. Yüksek güçlü uygulamalar için Dynamixel-P 54 modellerinde ayrı bir besleme girişi vardır (bknz aşağıdaki şekil). Dynamixel Pro Plus servolar ağa bağlanabilir ve tek ID ile adreslenebilir. Servo üzerindenki haberleşme portları zincir bağlantı şeklinde (daisy-chain) servoları birbirine bağlayabilir. Kolay kablolama ve konfigürasyon yanında Dynamixel-P servolara pozisyon, hız, compliance slope parametre komutları gönderilerilebilir; anlık pozisyon sıcaklık voltaj gibi büyüklükler geribesleme şeklinde alınabilir
4- Sikloid redüktör: Dynamixel P (Pro+) robot servoları, çıkarılabilir sikloid redüktörlere sahiptir. Sikloid dişliler küçük ve hafif olmalarının yanında çok yüksek redüksiyon oranına sahiptir. Daha düşük backlash ile oldukça sarsıntısız çalışabilirler.
5- Dynamixel-P aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz.
6- Farklı Kontrol algoritmaları: Dynamixel-P; pozisyon, hız ve akım kontrol algoritmalarınına sahiptir ve kullanıcı bu 3 parametrenin uygun kontrolü ve kombinasyonu ile robot eklemlerinde istenen hareketi oluşturabilir. Dynamixel-P akım yoluyla tork kontrolü de sağlamaktadır.
7- Dynamixel-P serisi servo aktüatörler içerisinde; maksimum çözünürlüğü 1003846, en hassas kontrol açısı 0.0004 derece olan ürünler mevcuttur!
Paket İçeriği ve Uyumlu Ürünler
Paket içeriği:
o PH42-020-S300-R servo motor (x1)
o Robot Kablosu-X4P 300mm (convertible) (x1)
o Robot Kablosu-X4P 300mm (x1)
o Somun (WB) M3x8 (x20)
Uyumlu ürünler:
Denetleyiciler:
Arayüz:
o U2D2
Şase (Frame) Setler:
o FRP42-A110K Set
o FRP42-I110K Set
o FRP42-H121K Set
Bir Dynamixel Moto-Sistemi için Olası Bağlantı Şeması
Dynamixel-P Akıllı Servo Motor Karşılaştırma
Dynamixel-P Serisi Performans Görünümü:
Dynamixel-P Tüm Ürünler Tabular Karşılaştırma:
Ürün Özeti
| Model Adı | PH42-020-S300-R | |
|---|---|---|
| MCU | ARM CORTEX-M4 (168 [MHz], 32Bit) | |
| Giriş Gerilimi | 24.0V | |
Performans Karakterisitiği | Voltaj [V] | 24.0 |
| Yüksüz Hız[rpm] | 32.7 | |
| Yüksüz Akım [A] | 0.57 | |
| Sürekli Çalışma | Voltaj [V] | 24.0 |
| Tork [N·m] | 5.1 | |
| Hız [rpm] | 29.2 | |
| Akım [A] | 1.5 | |
| Çözünürlük | Çözünürülük [deg/pulse] | 0.0006 |
| Adım[pulse] | 607500 | |
| Açı [degree] | 360 | |
| Pozisyon sensörü | 1-Temassız Mutlak Enkoder 2- Artımlı Enkoder | |
| (Ortam) Çalışma Sıcaklığı | Min. [°C] | -5 |
| Max. [°C] | 55 | |
| Motor | Çekirdeksiz (Maxon) | |
| Baud Rate | Min. [bps] | 9600 |
| Max. [bps] | 10500000 | |
| Kontrol Algoritması | PID | |
| Redüktör Tipi | Sikloid | |
| Redüktör Malzemesi | Metal Alaşım | |
| Dış Gövde Malzemesi | Metal Alaşım | |
| Boyutlar (WⅹHⅹD) [mm] | 42.0 X 84.0 X 42.0 | |
| Backlash | <6 [arcmin], 0.1 [°] | |
| Ağırlık [g] | 340 | |
| Redüksiyon oranı | 303.8 : 1 | |
| Kontrol sinyali | Dijital Paket | |
| Protokol Tipi | Half Duplex Asenkron Seri Haberleşme (8bit, 1stop, No Parity) | |
| Link (fiziksel) | RS485 Multi Drop Bus | |
| ID | 0 ~ 252 (P2.0), 1 ~ 247 (Modbus) | |
| Geribesleme | Pozisyon, Hız, Akım, Sıcaklık, Voltaj, Harici port, vb. | |
| Protokol | Protokol 1.0 , 2.0 ve Modbus-RTU | |
| Çalışma Modu / Açı | Akım (tork) Kontol Modu (Sonsuz dönme) | |
| Hız Kontol Modu (Sonsuz dönme) | ||
| Pozisyon Kontol Modu (360°) | ||
| Genişletilmiş Pozisyon Kontol Modu | ||
| PWM Kontol Modu (Sonsuz dönme) | ||
| Çıkış [W] | 20 | |
| Standby Akımı [mA] | 30 | |
PH42-020-S300-R için Montaj Biçimleri
PH42-020-S300-R uyumlu şaseler ve montaj şekilleri:
Bağlantılar
Ürün Filtreleri | ||
|---|---|---|
| Tedarikçi Ürün Kodu | : | 03.04.084.055 |
