Dynamixel-P PH42-020-S300-R Endüstriyel Smart Servo Motor (Pro Plus - Pro+)

Dynamixel-P (Pro PLUS) PH42-020-S300-R Endüstriyel Smart Servo Motor - 5.1Nm, 29.2 d/d, 20W, 607500 [pals/d]

Dynamixel-P akıllı (smart) servo motorlar, Robotis tarafından geliştirilmiş piyasadaki en güçlü ve en hassas endüstriyel servo motorlardır ve full-scale robot yapımı için kullanılmaktadır (Thormang, Darpa Robotics Chanllange).  Dynamixel-P, robot kol (manipulator), pan-tilt ve insansı robotlar (humanoid) gibi yapılarda özellikle robot eklemlerinde ve endüstriyel uygulamalarda kullanılabilir.

Robotis Dynamixel PH42-020-S300-R ileri servo motor (aktüatör), 24V besleme altında 5.1Nm sürekli tork 29.2rpm sürekli dönme hızı üretebilen ve 360 dereceyi  607500 kademe çözünürlükle dönebilen  (0.0006°) bir dc servo motordur. PH serisi içerisinde tork ve hız bakımında en düşük değerleri sunabilen üründür ve RS-485 haberleşmeyi desteklemektedir.

PH42-020-S300-R servo motor; yüksek standartlarda metal gövde, çekirdeksiz maxon motor, mutlak ve artımlı enkoder gibi üst düzey parçalarla uzun ömür ve hassas çalışma beklentilerinizi karşılar. 

Dynamixel-P servo aktüatör kontrolü Arduino kartlar ile yapılabilir; bu amaçla üretilen Arduino Dynamixel Shield kartı işinizi oldukça kolaylaştıracaktır!

o Bu ürün PH42-020-S300-R:

o Redüksiyon öncesinde 1.000 pals artımlı enkoder

o Redüksiyon sonrasında 4.096 kademeli mutlak enkoder

o Dahili denetleyici üzerinden gerçek zamanlı geri-besleme:

    *  Akım tabanlı tork kontrolü

    *  Sarsıntısız hareket için Profil kontrolü

    *  Pozisyon ve Hız kontrolü için PID kontrol

    *  Trajectory(yörünge) verisi ve hareket durumu bildirimi (In-Position, Following Error )

    *  Sıcaklık, hız, akım, voltaj sens ve feedback

o Sikloid tip sökülebilir redüksiyon dişlisi (Düz, Dik Açı, Belt tip)

o Farklı yapıda şase (frame) setler

o PH42-020-S300-R tork-hız grafiği:

o  Robotis Dynamixel, Dynamixel Pro+, Pro ve X serileri arasında bağlantı için kullanılan kablo çeşitleri:

Dynamixel-P Genel Özellikler:

1- Dynamixel-P serisi hem Dynamixel Protokol 1.0/2.0 desteği hem de Modbus-RTU protokol desteği sunmaktadır!

2- Servo motor yapısı (servo motor nasıl çalışır): Dynamixel-P akıllı servolar hepsi bir arada servolardır, bu nedenle güç kaynağı ve haberleşme arayüzü dışında motorları kullanmak için ek eleman gerekmez ( Dynamixel servo motor = DC motor + denetleyici + sürücü + sensör + redüktör + ağ)

3- Daisy chain(zincir bağlantı) şeklinde haberleşme: Tek bir bus üzerinden birbirine bağlanmış tüm Dynamixel-P servolar, RS-485 veri transferini destekler. Kablo karmaşası yaşanmaz. Yüksek güçlü uygulamalar için Dynamixel-P 54 modellerinde ayrı bir besleme girişi vardır (bknz aşağıdaki şekil). Dynamixel Pro Plus servolar ağa bağlanabilir ve tek ID ile adreslenebilir. Servo üzerindenki haberleşme portları zincir bağlantı şeklinde (daisy-chain) servoları birbirine bağlayabilir. Kolay kablolama ve konfigürasyon yanında Dynamixel-P servolara pozisyon, hız, compliance slope parametre komutları gönderilerilebilir; anlık pozisyon sıcaklık voltaj gibi büyüklükler geribesleme şeklinde alınabilir

4- Sikloid redüktör: Dynamixel P (Pro+) robot servoları, çıkarılabilir sikloid redüktörlere sahiptir. Sikloid dişliler küçük ve hafif olmalarının yanında çok yüksek redüksiyon oranına sahiptir. Daha düşük backlash ile oldukça sarsıntısız çalışabilirler.

5- Dynamixel-P aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz.

6- Farklı Kontrol algoritmaları: Dynamixel-P; pozisyon, hız ve akım kontrol algoritmalarınına sahiptir ve kullanıcı bu 3 parametrenin uygun kontrolü ve kombinasyonu ile robot eklemlerinde istenen hareketi oluşturabilir. Dynamixel-P akım yoluyla tork kontrolü de sağlamaktadır.

7- Dynamixel-P serisi servo aktüatörler içerisinde; maksimum çözünürlüğü 1003846, en hassas kontrol açısı 0.0004 derece olan ürünler mevcuttur!

Paket İçeriği ve Uyumlu Ürünler

Paket içeriği:

Denetleyiciler:

Arayüz:

o  U2D2

Şase (Frame) Setler:

o  FRP42-A110K Set
o  FRP42-I110K Set
o  FRP42-H121K Set

Bir Dynamixel Moto-Sistemi için Olası Bağlantı Şeması

Dynamixel-P Akıllı Servo Motor Karşılaştırma

Dynamixel-P Serisi Performans Görünümü:

Dynamixel-P Tüm Ürünler Tabular Karşılaştırma:

Ürün Özeti

PH42-020-S300-R için Montaj Biçimleri

PH42-020-S300-R uyumlu şaseler ve montaj şekilleri:

Bağlantılar

PH42-020-S300-R Dynamixel Servo Kullanım Kılavuzu