Robotis Thormang 3 İnsansı Robot

THORMANG 3 - Robotis İnsansı Robot

Thormang3 (THOR- Tactical Hazardous Operations Robot) Robotis firması tarafından üretilen, yapay zeka (AI) ve robotik programlama uygulamalarında oldukça gelişmiş donanım ve yazılım alt yapısına sahip bir geliştirme platformudur. Thormang3 insan boyutlarına yakın ölçülere sahiptir ve eklemli yapısındaki motorlar ROBOTİS firmasının Dynamixel PRO H Serisi akıllı servo motorlarıdır. Thormang3 DARPA (The Defense Advanced Research Projects Agency)'nın düzenledi Robot yarışmasına katılmış ve finalist olmuştur. Güçlü yapay zeka (artificial intelligence) algoritmalarıyla bu yarışmada araba kullanabilen, merdiven tırmanabilen, vanaları çevirip açabilen bir arama kurtarma robotu olarak işlev görmüştür. Benzer şekilde yüksek işlem gücü, gelişmiş sensörleri, ağır yükleri taşıma kabiliyeti ve dinamik hareket yeteneği sayesinde arge ve eğitim gibi alanlarda iş görebilecek humanoid bir platform olarak kullanılabilir.



                                                     




Thormang üzerinde Intel NUC (geniş bir çeşitlilikte bellek, depolama ve işletim sistemi esnekliği sunan, özelleştirilebilir bir karta sahip güçlü bir dörde dört inçlik mini PC) bulunmaktadır. Üzerinde tork/kuvvet ölçer sensörler (ATi Mini58-SI-2800-120), LIDAR (Hokuyo UTM-30LX-EW), HD kamera ( Logitech C920 HD ) ve IMU ( MicroSrain 3DM-GX4-25) sensörü ve ayrıca ROS desteği de bulunmaktadır. Ön gövde kısmında hoparlörü üzerinden seslendimeler yapabilmektedir. Tamamıyla dayanıklı ve metal bir gövdeye sahiptir. Üzerinde sahip olduğu farklı motorlar 29 DOF (serbestlik derecesi) sağlamaktadır.




Thormang3 platformu yazılım olarak aşağıda belirtilen sistemleri ve dilleri desteklemektedir:

• OS: Linux (Ubuntu LTS 64-bit) with ROS (Robot Operating System)
• Compiler: GNU project C and C Compiler
• Programming Language: C

DOF : 29
Aktuatörler : 200W x 10 / 100W x 11 / 20W x 8
Bilgisayar : Intel® NUC - Intel® Core™ i5 Processor (DDR4 RAM 8GB / M.2 SSD 128GB) x2
Wireless router : Dlink DIR-806A x 1
Sensörler :
Logitech C920 HD Camera x 1
Intel Realsense (Option) x 1
Hokuyo UTM-30LX-EW (Option) x 1
ATi Mini58-SI-2800-120 x 2
IMU MicroSrain 3DM-GX4-25 x 1
Batarya :22V 22000mA x 1
             18.5V 11000mA x 1
Uzunluk :137.5cm
Ağırlık: 42Kg





GÖRSELLER ve DOKÜMANTASYON

• ROBOTIS platformları için harici (github wiki) dökümanlar
• THORMANG3 Kullanım Kılavuzu (Giriş, Başlangıç, Teknik Referanslar)
• 3D Drawings (STEP dosyaları)
• 3D Drawings (Gazebo için SDL dosyaları)