TurtleBot3 Burger: ROS Uyumlu, Mobil Eğitim Robotu
TurtleBot3 Burger: Yapay Zeka ve SLAM Uygulamaları için Mobil Robot Platformu
TurtleBot3 Burger; eğitim, araştırma, hobi ve ürün prototip oluşturmada kullanım için küçük, uygun fiyatlı, programlanabilir, ROS tabanlı bir mobil robottur.Önceki Turtlebot geliştirmelerinden farklı olarak TurtleBot3 ile amaçlanan, platformun boyutunu önemli ölçüde küçültmek ve işlevselliğinden ve kalitesinden ödün vermeden fiyatı düşürmek ve aynı zamanda genişletilebilirlik sunmaktır.
TurtleBot3 Burger mobil platform, SLAM ve Navigasyon uygulamalarında sıklıkla tercih edilir. 2D lidar ve haricen tedarik edilecek bir Kinect veya Stereo kamera ile veri toplanıp uygun algoritmalar ile sonuca gidilebilir. Burger mobil robot ROS Gazebo üzerinde hazır modele sahiptir ve hareket senaryoları bu simülatör üzerinde önceden gerçeklenebilir.
TurtleBot3 Burger, Waffle Pi'ya benzer şekilde kompakt ve özelleştirilebilir yeni nesil bir mobil robottur.Robotis'in bu programlanabilir robotu, üzerinde ROS ve Ubuntu'yu çalıştırabilen bir Raspberry Pi 3 içerir.Apache 2.0 üzerinde çalışan ve tamamen Açık Kaynak çalışan bir yazılıma sahiptir.Bir başka ilginç özellik ise robot elemanlarını 3D olarak yazdırmanın veya montaj için hazır olarak satın almanın mümkün olmasıdır. Turtlebot3 Burger, Ubuntu Linux (13.04.2 LTS) ve ROS'un (Kinetic) en son sürümleriyle çalışır.Robotu kontrol etmek için ROS kullanmanın yanı sıra, C / C + işlevlerini ve Arduino kütüphanelerini kullanarak robot üzerinde ek davranışlar da programlayabilirsiniz.
TurtleBot 3 Burger Mobil Robotun Katmanlı Yapısı
Robotis'in sunduğu tüm sensörler Turtlebot3 Burger üzerinde de çalışmaktadır. Lidar dışında diğer sensörleri Burger'a takarak çalıştırmanız imkan dahilindedir: hareket, sıcaklık, renk, temas sensörleri... TurtleBot3 Burger'in yapısı tamamen modülerdir, ona vereceğiniz şekil sadece hayal gücünüzle sınırlıdır. Her iki TurtleBot3 modeli ( Burger ve Waffle Pi ), SLAM (eşzamanlı haritalama ve yerelleştirme) ve otonom navigasyon algoritmalarını gerçeklemenizi sağlayan 2 boyutlu lidara sahiptir ve temelde Raspberry Pi üzerinden kontrol edilmektedir.
o Birinci katman, Dynamixel XL430 servoları ve bataryayı içermektedir.
o İkinci katman temel olarak motorları kontrol eden ancak birçok farklı amaç için de kullanılabilecek bir OpenCR denetleyiciye sahiptir.
o Üçüncü katmanda, Raspberry Pi Model B+ yer almaktadır.
o En üst katmanda, TurtleBot3 Burger'in 360 derecelik lidarı bulunmaktadır.
Turtlebot3 Burger'i tam olarak monte etmek, 1 ila 2 saat ( Robotis Turtlebot3 Waffle'ın yarısı kadar ) sürenizi alabilir.
ÖZET
| Teknik Özellikler ve Donanım | Burger |
|---|---|
| Maksimum doğrusal hız | 0.22 m/s |
| Maksimum rotasyonel hız | 2.84 rad/s (162.72 deg/s) |
| Maksimum payload | 15kg |
| Boyutlar (L x W x H) | 138mm x 178mm x 192mm |
| Ağırlık (+ SBC + Batarya + Sensörler) | 1 kg |
| Tırmanma Eşiği | 10 mm veya daha düşük |
| Beklenen çalışma süresi | 2 saat 30 dakika |
| Beklenen şarj olma süresi | 2 saat 30 dakika |
| SBC (Single Board Computers) | Raspberry Pi Model B+ |
| MCU | 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS) |
| Uzaktan kontrol | - |
| Aktuatör | Dynamixel XL430-W250-T |
| LDS (Laser Distance Sensor) | 360 Lazer Uzaklık Sensörü LDS-01 |
| Kamera | - |
| IMU | Accelerometer (3 eksenli) Magnetometer (3 eksenli) Jiroskop (3 eksenli) |
| Genişleme Pinleri | GPIO 18 pin Arduino 32 pin |
| Çevresel birimler | UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4 |
| Dynamixel portları | RS485 x 3, TTL x 3 |
| Odyo | programlanabilir 'beep' sekansları |
| Programlanabilir LEDler | Kullanıcı LEDi x 4 |
| Status LEDleri | Board status LED x 1 Arduino LED x 1 Power LED x 1 |
| Butonlar ve Anahtarlar | Push button x 2, Reset button x 1, Dip switch x 2 |
| Batarya | Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C |
| PC bağlantıları | USB |
| Firmware upgrade | USB / JTAG |
| Güç (SMPS) | Giriş : 100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A @max Çıkış : 12V DC, 5A |
Boyutlar
Paket İçeriği
Not: Montajlama için 179 adet farklı parça kullanılmaktadır ve bunlar pakete dahildir.
Bağlantılar
e-manuel
3D printing
Software download
Turtlebot3_ROBOTIS_Burger_Waffle.pdf (7.76 MB)
Ürün Filtreleri | ||
|---|---|---|
| Tedarikçi Ürün Kodu | : | 02.04.084.001 |
