OpenCM9.04-A Robotis Mini İnsansı Robot Kontrol Kartı
OpenCM9.04-A Robotis Mini İnsansı Robot ( Dynamixel Motor ) Kontrol Kartı [ Konektörler Lehimsiz! ]
OpenCM9.04-A, Robotis Mini Humanoid robot için kullanılır ancak uygun yapıda farklı kontrol projeleri için de tercih edilebilir. OpenCM9.04-A kontrol kartı, ARM Cortex-M3 32bit CPU tabanlıdır ve Dynamixel servo motorları ve sensörleri bağlamak ve kontrol etmek için kullanılır; Zigbee, Bluetooth gibi haberleşme protokollerini destekler.
Kartın -A, -B ve -C olmak üzere 3 versiyonu vardır : OpenCM9.04-A, SMD entegrelerden oluşan bir kontrol kartı olup üzerine header-konnektör lehimlemesi yapılmamıştır ve konektör ayrı olarak temin edilmedir. Versiyonlar arasındaki farklar aşağıdaki tablodan incelenebilir.
| OpenCM9.04 A Type | OpenCM9.04 B Type | OpenCM9.04 C Type | |
| Power Switch | X | 1 | 1 |
| Kullanıcı Butonu | 1 | 1 | 1 |
| 2Pinli Batarya(LBS-40) | X | 2 | 2 |
| JTAG/SWD | X | 1 | 1 |
| Micro B USB | X | 1 | 1 |
| 5-Pin Port | X | 4 | 4 |
| Dynamixel TTL BUS | X | 4* | 4** |
| 4 Pin Haberleşme | X | 1 | 1 |
o Robotis yazılımı RoboPlus
o Açık kaynak geliştirme ortamı : Arduino IDE
o Açık kaynak kütüphane DYNAMIXEL2Arduino
o OpenCM IDE desteği artık YOKTUR!
Karta program yüklemek için USB Mikro-B kablo gereklidir. JTAG/SWD ticari geliştirme programları için kullanılabilir.
OpenCM9.04-A Dynamixel Servo Aktüatör Kartını Yakından Tanıyın
1 Güç Anahtarı(power switch): Batarya Bağlantısı için kullanılır.
2 Batarya Soketleri(li-on battery): Li-on bataryaları bağlamak için kullanılan soketlerdir [Not: her batarya 3.7V sağlamakta toplamda 7.4 V gerilim modülü beslemektedir.].
3 DYNAMIXEL TTL BUS: TTL-tabanlı Dynamixel'ler için kullanılan porttur.
4 USART PIN: BT-210, BT-410, BT110A, ZIG110A, LN101 gibi 4 pinli modüllerin bağlabildiği porttur (not: LN-101 firmware sadece PC ile haberleşmeye olanak sağlar).
5 Kullanıcı Butonu: Kulanıcı tarafından programlanabilen bir 'switch'tir. OpenCM9.04 recovey moda geçişi sağlar.
6 Analog Referans Seçim Noktası (Jumper) : Analog sinyaller için 5V değerine geçiş yapmayı sağlar.
7 Micro-B USB: OpenCM9.04 kartı için haberleşme, çeşitli indirmeler ve 5V giriş voltajı sağlamak için bağlantı yapılabilen USB portudur. Androis telefonlarda kullanılan herhangi bir Tip B Nikro USB kablo kullanılabilir.
8 Durum LEDi (Status LED): OpenCM9.04 programlaması için bir Test LEDi olarak fonksiyon görür. LED pin16'da high/low sinyalleri ile yakılıp söndürülür.
Reset switch'i: İşlemciyi resetlemek için kullanılır.
9 Reset Butonu:
10 JTAG/SWD 4 PIN: JTAG/SWD ile IAR ve Keil gibi diğer programlar çalıştırılabilir.
11 Harici Sensor PIN: Robotis sensörler/modüller için arayüz görevi görür.
12 2.54 mm GPIO Header: OpenCM9.04 kontrol kartı işlemcisi ile harici modüller arasında bir arayüz görevi görür.
Paket İçeriği
NOT : Konektörler pakete dahil DEĞİLDİR
OpenCM9.04-A'nın Donanım Özellikleri
| CPU | STM32F103CB (ARM Cortex-M3) |
| Çalışma Voltajı | 5V ~ 16V (Tavsiye Ed.:5V USB, Dynamixel XL Serisi 7.4V 12V ve üzeri Dynamixeller için 485 Genişleme Kartı ) |
| Harici I/O | 26 |
| Timer | 8 |
| Analog In(ADC) | 10 (12bit) |
| Flash | 128 Kbytes |
| SRAM | 20 Kbytes |
| Clock | 72Mhz |
| USB | 1 (2.0 Full Speed) |
| CAN | 1 |
| USART | 3 |
| SPI | 2 |
| I2C(TWI) | 2 |
| Debug | JTAG & SWD |
| TTL port (3Pin) | 4 ( Dynamixel & XL-Serilerinin kombinasyonu ) |
| Harici Sensor(5 Pin) | 4 ( ROBOTIS Sensörler ile uyumlu) |
| Boyut | 27 mm X 66.5 mm |
| Ağırlık | 10g |
OpenCM9.04-A ile Uyumlu Robotis Ürünleri
Ürün Filtreleri | ||
|---|---|---|
| Tedarikçi Ürün Kodu | : | 08.01.084.050 |
