Seed Robotics RH2D Manipülatör (0.4kg Payload Biped & Cobotlar için İdeal)

Seed Robotics RH2D Manipülatör ( En Hafif ve Kendi Ağırlığının 2.5 Katı Kuvvet Uygulayabilen Model)

Seed Robotics RH2D Manipulatör, RH4D'nin daha hafif bir versiyonudur ve ağılığın önemli olduğu küçük robot kolları ve küçük biped humanoid robotlarda tercih edilir. Ayrıca ağılığın önemli olduğu yarışmalarda RH2D manipülatör iyi bir seçenek olabilir.

RH2D manipülatör düşük ağırlığına (175g) rağmen 400g yük kaldırma (payload) kapasitesine sahiptir. Parmaklar, diğer Seed Robotics el ve manipülatörlerinde olduğu gibi tendon gerilimi eşitleme yapar böylece, her parmak kavranan objeye ayrı ayrı en iyi tutuş kuvvetini uygulamış olur.

RH4D manipülatörün ileri teknoloji yapısı:

RH2D, RH4D robot ellere yapısal benzerlik gösterir. Aynı kontrol yapılarını ve manyetik parmak koruma, Dyneema (Kevlar Fibre) ile güçlendirilmiş tendonlar ve akıllı aktüatörler tarafından kontrol edilen 3-segmentli parmaklara sahiptir. EH2D, Seed Robotics'in en hafif manipülatörüdür ve düşük ağılığına rağmen (175g), ağırlığının 2,5 katını kadlırabilir.

RH2D Mekanik Yapı ve Hafiflik :

RH2D, yük kaldırma ve hareket yeteneğini ilgilendiren bazı donanım özelliklerine sahiptir

10 DoF ve 2 aktüatör ile hareketini sağlar:

 o 1 aktüatör, rotasyonu

 o 1 aktüatör tendon gerilim eşitlemesi ile işaret parmağı, orta parmak ve baş parmağın kombine fleksiyonunu sağlamaktadır.

RH2D manipülatör küçük yapısı ve düşük ağılığı ile küçük insansı robotlar ve robot kollara takılmaya uygundur.

Eklem ve Diğer Sensör verileri

Seed Robotics manipülatör serisi EROS  kontrol kartını kullanmaktadır. Bu kart aktüatörlerden gelen yüksek frekans (120Hz'e kadar) geri-besleme verilerini işler. Aktüatörlü eklemlerden gelen veriler:

 o pozisyon

 o hız

 o sıcaklık

 o PWM çıkış

 o yüksek çözünürlüklü akım verileridir.

Atüatörlerden gelen bu verilerin dışında;

Avuç içi sensörü: Nesnelerin varlığını veya yokluğunu algılar

Kapasitif pedler: Daha iyi bir insan-robot etkileşimi için robot elin arkasına yerleştirilebilir.

ÖZET

Middleware & Software

Açık kaynak ROS paketi
Python (PyPot)
Düşük seviyeli Seri Protokol (UART): Dynamixel Protokolü 1.0 ve 2.0 uyumlu

Performans ve Payload

Yük (Dikeyde yukarı çekme): 400g
Payload (3 boyutta doğrultu bağımsız): 400g
Ağırlık: 175g
(tüm aktüatörler ünitenin içinde bulunur)

Not: yerleşik aktüatörler 4.5kgf.cm'lik tork uygulayabilir.

Performans ve Payload

RH2D Başlangıç Kılavuzu