- Waffle

TurtleBot3 Waffle Pi: Yapay Zeka ve SLAM için ROS Destekli Mobil Robot

Ürün Kod: 02.04.084.002
Ürünle İlgili Öne Çıkan Kampanyalar

{{CMP.TITLE}}

{{CMP.DESCRIPTION}}

  • Ürün Özellikleri
  • Ödeme Seçenekleri
  • Yorumlar (0)
  • TurtleBot3 Waffle Pi Raspberry Pi Kontrollü Otonom Robot



    Turtlebot3 Waffle Pi; küçük, open-source, modüler ve ROS ( Robot Operating System ) tabanlı bir mobil robot platformudur. Eğitim, ARGE, hobi ve ürün prototipi oluşturma amaçlarına uygun olarak kullanılmaktadır. Eğitim ve araştırma alanlarında özellikle SLAM ve navigasyon algoritmalarını konu alan birçok çalışma için Turtlebot3 Waffle Pi dünya çapında tercih edilmektedir. Bunun dışında TurtleBot3 Burger'den de farklı olarak Waffle Pi 'ya bir manipülatör takılarak nesne taşıma ve yer değiştirme uygulamaları denenebilir. Waffle Pi boyutlarına göre güçlü bir robottur 20-25 kg payload değerlerine kadar performans değerlerine minör sapmalar olmaktadır; maksimum payload ise 30 kg olarak belirtilmiştir. Gazebo simülatör ile kullanılabilir.



    waffle-pi-partner.png (90 KB)
    Eski ve artık üretilmeyen versiyon Waffle ve yeni Waffle Pi sürümleri arasında bir takım farklar mevcuttur. TurtleBot3 Waffle, Intel® Joule ™ SBC mikro denetleyici sunarken, TurtleBot3 Waffle, adından da anlaşılacağı gibi, Raspberry Pi 3 üzerine inşa edilmiştir. Bu durum, kullanıcılara Raspberry Pi uyumlu modülleri ( robot üzerindeki takılı gelen Raspberry Pi kamera gibi ) kullanma imkanı sunar. Waffle Pi robotu, uzaktan kumanda ile kontrol edebilir ve görüntü kaydı yapabilmektedir.

    Eski TurtleBot3 Waffle, 2 adet RS-485 arayüzlü Dynamixel servo ile birlikte gelirken, yeni Waffle Pi servoları TTL arayüzü üzerinden kontrol edilebilir. 

    TurtleBot3 Burger, Waffle Pi'ya benzer şekilde kompakt ve özelleştirilebilir yeni nesil bir mobil robottur. Robotis'in bu programlanabilir robotu, üzerinde ROS ve Ubuntu'yu çalıştırabilen bir Raspberry Pi 3 içerir. Apache 2.0 üzerinde çalışan ve tamamen Açık Kaynak çalışan bir yazılıma sahiptir. Bir başka ilginç özellik ise robot elemanlarını 3D olarak yazdırmanın veya montaj için hazır olarak satın almanın mümkün olmasıdır. Turtlebot3 Burger, Ubuntu Linux (13.04.2 LTS) ve ROS'un (Kinetic) en son sürümleriyle çalışır. Robotu kontrol etmek için ROS kullanmanın yanı sıra, C / C + işlevlerini ve Arduino kütüphanelerini kullanarak robot üzerinde ek davranışlar da programlayabilirsiniz.


    1-DÜNYANIN EN POPÜLER ROS PLATFORMU
    Turtlebot, eğitim ve araştırma için dünyanın en popüler açık kaynak robotudur.


    2-UYGUN FİYAT DÜZEYİ
    T
    urtlebot, eğitimler ve prototip araştırma & geliştirme için en uygun platformdur.


    3-KÜÇÜK BOYUTLU
    Turtlebot'u sırt çantanızda taşıyarak istediğiniz her yere rahatlıkla götürün.

    4-ASD
    Çeşitli mini bilgisayar (raspberry pi, intel joule, vb), sensör, motor ve esnek yapı ile fikirleri hayal gücünün ötesine taşıyın.



    5-MODÜLER AKTÜATÖR (AKILLI SERVO MOTOR)
    Montajı, bakımı, değiştirilmesi ve yeniden yapılandırılması kolaydır.


    6-AÇIK KAYNAK YAZILIM
    Kullanıcı için çeşitli açık kaynaklı yazılımlar.


    7-AÇIK KAYNAK DONANIM
    Şematik, PCB Gerber, BOM ve 3D CAD verileri kullanıcıya tamamen açılmıştır.


    8-GÜÇLÜ SENSÖRLER
    Geliştirilmiş 360 LIDAR, 9 Eksenli IMU sensör (atalet ölçü birim sensörü) ve hassas kodlayıcı (encoder)Tı




    TurtleBot 3 Waffle Pi Mobil Robotun Katmanlı Yapısı


    Robotis'in sunduğu tüm sensörler Turtlebot3 Waffle Pi üzerinde de çalışmaktadır: hareket, sıcaklık, renk, temas sensörleri gibi... TurtleBot3 Waffle Pi robotun yapısı tamamen modülerdir. Her iki TurtleBot3 modeli ( Burger ve Waffle Pi ), SLAM (eşzamanlı haritalama ve yerelleştirme) ve otonom navigasyon algoritmalarını gerçeklemenizi sağlayan 2 boyutlu lidara sahiptir ve temelde Raspberry Pi üzerinden kontrol edilmektedir.


    o  Birinci katman, Dynamixel XL430 servoları ve bataryayı içermektedir.
    o  İkinci katman temel OpenCR denetleyici, Raspberry Pi kamera, Raspberry Pi 3 Model B+ veya B SBC kartı ve bluetooth modülü gibi bileşenleri içermektedir.
    o  En üst katmanda, Waffle Pi'ın 360 derecelik lidarı bulunmaktadır.

    Turtlebot3 Burger'i tam olarak monte etmek, 2 ila 4 saat sürebilir.


    TurtleBot3 Waffle vs Waffle Pi




    Teknik Özellikler ve Donanım Waffle (Discontinued) Waffle Pi
    Maksimum doğrusal hız 0.26 m/s 0.26 m/s
    Maksimum rotasyonel hız 1.82 rad/s (104.27 deg/s) 1.82 rad/s (104.27 deg/s)
    Maksimum payload 30kg 30kg
    Boyutlar (L x W x H) 281mm x 306mm x 141mm 281mm x 306mm x 141mm
    Ağırlık (+ SBC + Batarya + Sensörler) 1.8kg 1.8kg
    Tırmanma Eşiği 10 mm veya daha düşük 10 mm veya daha düşük
    Beklenen çalışma süresi 2 saat 2 saat
    Beklenen şarj olma süresi 2 saat 30 dakika 2 saat 30 dakika
    SBC (Single Board Computers) Intel® Joule™ 570x Raspberry Pi 3 Model B ve B+
    MCU 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU
    (216 MHz, 462 DMIPS)
    32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU
    (216 MHz, 462 DMIPS)
    Uzaktan kontrol - RC-100B + BT-410 Set (Bluetooth 4, BLE)
    Aktuatör Dynamixel XM430-W210 (RS-485) Dynamixel XM430-W210 ( TTL )
    LDS (Laser Distance Sensor) 360 Laser Distance Sensor LDS-01 360 Laser Distance Sensor LDS-01
    Kamera Intel® Realsense™ R200 Raspberry Pi Camera Module v2.1
    IMU Accelerometer 3 Axis (3 eksenli)
    Magnetometer 3 Axis (3 eksenli)
    Accelerometer 3 Axis (3 eksenli)
    Accelerometer 3 Axis (3 eksenli)
    Magnetometer 3 Axis (3 eksenli)
    Accelerometer 3 Axis (3 eksenli)
    Genişleme Pinleri GPIO 18 pin
    Arduino 32 pin
    GPIO 18 pin
    Arduino 32 pin
    Çevresel birimler UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5,
    5pin OLLO x4
    UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5,
    5pin OLLO x4
    Dynamixel portları RS485 x 3, TTL x 3 RS485 x 3, TTL x 3
    Odyo programlanabilir 'beep' sekansları programlanabilir 'beep' sekansları
    Programlanabilir LEDler Kullanıcı LEDi x 4 Kullanıcı LEDi x 4
    Status LEDleri Board status LED x 1
    Arduino LED x 1
    Power LED x 1
    Board status LED x 1
    Arduino LED x 1
    Power LED x 1
    Butonlar ve Anahtarlar Push button x 2, Reset button x 1,
    Dip switch x 2
    Push button x 2, Reset button x 1,
    Dip switch x 2
    Batarya Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C
    PC bağlantıları USB USB
    Firmware upgrade USB /  JTAG USB /  JTAG
    Güç (SMPS) Giriş : 100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A @max
    Çıkış : 12V DC, 5A
    Giriş : 100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A @max
    Çıkış : 12V DC, 5A
T-Soft E-Ticaret Sistemleriyle Hazırlanmıştır.