Dynamixel AX-12A Akıllı Servo Aktüatör ( Smart Actuator) - 1.5Nm, 59rpm
Dynamixel AX-12A Akıllı Servo Aktüatör ( Robotic Smart Servo Actuator - Motor) |
AX-12A da dahil olmak üzere, Dynamixel smart servo aktüatörler her tür eklemli robotik uygulama (robot arm, robot gripper ) için hassas ve yüksek kontrol yeteneğine sahip servo motorlardır. Diğer hobi RC servo motordan kesinlikle ayırt edilmesi gereken Dynamixel servolar (Dynamixel, Dynamixel X ve Dynamixel PRO olmak üzere 3 grup) dijital paketler ile komut alabilir, status bilgisini döndürebilir ve bu kontroller Robotis Kontrol Kartları, Arduino kontrol kartları ve Raspberry Pi SBC ler tarafından gerçeklenebilir. Kısaca AX-12A:
- AX serisi giriş seviyesi bir servo serisidir ve TTL haberleşme sağlar.
- Kullanım: Basit mekanik hareketler, tekerlek motorizasyonu...
- AX-12A, AX serisi içinde en popüler servodur ve fiyat-performans durumunun buna büyük katkısı vardır. AX-12W'den daha güçlü(1.5Nm) ancak ondan kat kat daha yavaştır(59rpm yüksüz hız).
- Tekerlek modu ve Eklem Modu olmak üzere iki modda çalışabilir. Eklem modunda 300 derecelik dönüş açısına sahiptir ve açıyı 1024 adımda tarayabilir.
- AX-12A servo aktüatörden şu anki hız, pozisyon tork vb okunabilir ve engele temas, tekerleğin kayması veya rampa durumları ek sensör olmadan belirlenebilir.
- AX-12A; insansılar (humanoid robot), 6 bacaklı örümcek robot ve 4 ayaklı yürüyen robot eklemlerinde temel yapı olarak kullanılır.
Dynamixel Servo Aktüatörlere Yakından Bakalım:
o Tüm Dynamixel servo motorlar DC Motor + Mikrodenetleyici + Sürücü + Sensör + Redüktör + Ağ Bağlantı Elemanları bileşenleri barındıran hepsi bir arada (all-in-one) aygıtlardır; enerji verdikten ve haberleşme bağlantılarını sağladıktan sonra robot kontrolü ne başlayabilirsiniz. Ücretsiz kaynak kodlar hızlı başlangıç sağlar!
o Dynamixel robot servoları RC servolardan ayırın! Robot eklemleri hedeflenerek tasarlanan Dynamixel'ler;
+ Eklemli yapının kurulumu için kasa üzerinde montaj noktaları ve arka yüzde de bir tutturma noktası (anchor point) barındırır ve her yönden montajlanabilir,
+ Çift yönlü haberleşir ve geri besleme sinyali üreterek istenen parametrenin büyüklüğünü döndürebilir, daisy-chain bağlantıları destekler,
+ Ortalama bir RC servonun iki katı kadar tork üretebilir,
+ Üzerindeki yerleşik denetleyici geri besleme sinyali üretebilir ve mevcut gelen firmware gereksinime göre upgrade edilebilir.
o Dynamixel zincir bağlantı (daisy-chain) şeklini destekler ve 254 e kadar servo birbirine bağlanabilir. Daisy Chain yani zincir bağlantı sistemi ile birbirlerine bağladığınız akıllı servo motorların sonuncusunu data ve besleme hattına bağladığınızda, tek hat üzerinden hiç bir kablo karmaşası olmadan Dynamixel servolarınızın hepsini besleyebilir ve kontrol edebilirsiniz.
o Dynamixel aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz.
o Veri geribesleme ve kontrol modları:
- Konum Kontrolü, Hız Kontrolü, Akım (Tork) Kontrolü, PWM Kontrolü için farklı modlar (Tekerlek, eklem vb...),
- Dynamixel Firmware ile konum, hız, akım, sıcaklık, voltaj, donanım durumu öğrenmek için gerçek zamanlı geri bildirim,
- Kullanıcıların hassas hareketler oluşturabilmeleri için konum ve hız kontrolü sağlayan PID kontrol (MX, Pro ve Pro Plus serilerinde)
| Ürün Özeti ve Paket İçeriği |
Ürün Teknik Özellikleri:
Baud Rate | :7,843 [bps] ~ 1 [Mbps] |
Ağırlık | :54.6g |
Boyut | :32mm x 50mm x 40mm |
Çözünürlük Açı / Adım | :0.29 [°] / 1024 |
Redüksiyon Oranı | :254 : 1 |
Stall tork / Stall Akım | :1.5[N·m] / 1.5A |
Yüksüz Hız / Yüksüz Akım | :59rpm / 0.14A |
Voltaj | :9 ~ 12V ( Önerilen: 11.1V ) |
Çalışma Modu | 1) Tekerlek Modu：Endless turn 2) Eklem Modu：300[°] |
Çalışma Sıcaklığı | :-5℃ ~ +70℃ |
Fiziksel Bağlantı / Haberleşme | - Half Duplex Asenkron Seri Hab. (8bit, 1stop, No Parity) - Protokol 1.0 |
Link | :TTL Level Multi Drop Bus |
ID | : 254 ID (0~253) |
Geri Besleme | :Pozisyon, Sıcaklık, Yük, Giriş Voltajı |
Dişli Malzemesi / Tipi | :Mühendislik Plastiği / Spur |
Kasa Malzemesi | :Mühendislik Plastiği |
AX-12A İle Kullanılabilen Robotis Ürünleri:
--Denetleyici: CM-5, CM-510, CM530, CM-700, OpenCM9.04(+ OpenCM485 Expansion Board), OpenCR
--AraYüz Kartı: USB2Dynamixel, U2D2
--Frame (Şase): Tüm FP04 başlangıçlı koda sahip parçalar
--Horn (Flanş) ve Gear Set: AX-12A Dişli (Gear) Set,
--AX-12A Kullanılan Robotlar: ROBOTIS STEM, Premium, and GP.
AX-12A Kutu İçeriği:
| Açıklama | Adet | |
| DYNAMIXEL | AX-12A | 1 |
| Flanş | B01-Flanş | 1 |
| Şase | FP04-F2 | 1 |
| FP04-F3 | 1 | |
| BPF-WA/BU Set | 1 | |
| Kablo | 3P Cable 200mm | 1 |
| Vida/Somun | Vida PHS M2*6 | 16 |
| Vida BHS M3*10 | 1 | |
| N1 Somun M2 | 16 | |
| AX Serisi Karşılaştırma |
AX-12 Serisi Performans Görünümü:
| Model | AX-12A | AX-12W | AX-18A |
| Sabit Tork (Nm/kg.cm) | 1.5 / 16.5 | 0.2 / 2.0 | 1.8 / 18 |
| Hız (rpm) | 59rpm | 470 ( tekerlek modu) 54 ( eklem modu) | 97rpm |
| Çalışma Voltajı | 9 ~ 12V | 9 ~ 12V | 9 ~ 12V |
| Stall Current | 1.5A | 1.4A | 2.2A |
| Ebatlar | 32 x 50 x 40mm | 32 x 50 x 40mm | 32 x 50 x 40mm |
| Ağırlık | 54.6g | 52.9g | 55.9g |
| Çözünürlük | 0.2930°/pulse | 0.2930°/pulse | 0.2930°/pulse |
| Compliance/PID | compliance | compliance | compliance |
| AX Serisi Montaj Şekilleri |
AX Serisi ile Uyumlu Şase Set Numaralarını aşağıdaki görselden kontrol edebilirsiniz:
Dynmixel AX-12A Montajlama Senaryoları: Servo Aktüatör - Şase Set Birleştirme Senaryoları 1 ve 2
| Bağlantılar |
Ürün Filtreleri | ||
|---|---|---|
| Tedarikçi Ürün Kodu | : | 03.04.084.003 |
