Dynamixel-X XD430-T210-R Uzun Ömürlü (Durable) Servo Motor | 2.5Nm, 50rpm
Dynamixel-X XD430-T210-R Uzun Ömürlü (Durable) Servo Motor | 2.5Nm, 50rpm, RS-485 |
Dynamixel-X serisi servo motorlar; çok eklemli robotlar yapmak için kullanılan, yüksek performanslı ve ağ kontrollü yeni Robotis servo motor serisidir.
Dynamixel-XD serisi servo motorlar Robotis'in Dynamixel-X ürün grubundaki en yeni servo aktüatör serisidir. XD (Durable) serisi servo motorlar üzerindeki yüksek dayanımlı dişliler sayesinde, yüksek performans ürünü olan XH (high-performance) servo aktüatörlerin 2 katından daha uzun süre kullanılabilir!!! XD servoların sunduğu olağanüstü dayanım ve Dynamixel-X serisinin jenerik üstün özellikleri sayesinde XD serisi servoları endüstriyel uygulamalarda veya uzun ömür beklentisi içinde olduğunuz robotlarda tercih edebilirsiniz.
Dynamixel-XD uzun ömürlü servo aktüatörler, XH/XM serisi ürünler ile aynı boyut sınıflarında (430 veya 540) yerleşim sorunu oluşturmadan birbirinin yerine kullanılabilirler, üstelik kontrol tabloları da aynıdır. Dynamixel-XD ürünler alüminyum gövde (ön ve arkada), yüksek dayanımlı dişlileri, oluklu gövde yapısı ile kolay kablolama gibi mekanik artılarının yanında yüksek açısal çözünürlük, sarsıntısız hareket için profil kontrolü, 6 farklı çalışma modu, PID kontrol gibi ileri elektronik kontrol avantajlarına da sahiptir!!! XD serisini robotsepeti.com rehberliğinde hemen DENEYİN!!!
Bu ürün XD430-T210-R:
| XD430-T210-R | XD | X= Yeni Dynamixel-X servo motor grubu |
| D= Durable (Uzun Ömürlü/Dayanıklı) ürün serisi | ||
| 430 | 430 = 46.5mm yüksekliğe sahip servoları içine alan boyut sınıfı | |
| T210 | T= 12V nominal besleme voltajı | |
| 210= 210:1 redüksiyon oranı | ||
| R | R= RS-485 haberleşme arayüzü |
- Nominal çalışma gerilimi:12V, stall tork: 2.5 [N.m] (@ 12.0 [V]) ve yüksüz hız: 50 [dev/d] (@ 12.0 [V])
- Haberleşme arayüzü 4 uçlu RS-485
- Konnektörler altın kaplama JST
- Standby akımı 100ma'den 40ma'e çekilerek enerji tasarrufu sağlanmıştır.
- U2D2 ile PC üzerinden veya bir OpenCM denetleyici ile servo motor kontrolü sağlanmak istenirse bağlantı:
- Performans:
Dynamixel-X Servo Aktüatör Genel Özellikleri:
o Tüm Dynamixel-X servo aktüatörler, DC Motor + Mikrodenetleyici + Sürücü + Sensör + Redüktör + Ağ Bağlantı Elemanları bileşenleri barındıran hepsi bir arada (all-in-one) aygıtlardır; enerji ve haberleşme bağlantılarını sağladıktan sonra robot kontrolü ne başlayabilirsiniz. Ücretsiz kaynak kodlar hızlı başlangıç sağlar!
o Dynamixel-X servolar hareket esnasında kablo hasarını önlemek için hareket kısıtlamalarını önleyecek oluklu arka kasa ve 3 farklı kablo yönlendirme (3-way-routing) seçeneğine sahiptir [Avara yatak içinden geçen kablaj(üstten), temel bağlantı(sağ) ve kabarma/ayrılma önleme ile kros kablaj (sol)]
o Dynamixel-X servo motor temel parçalarını tanıyın!
o Dynamixel-X Akıllı Servo Aktüatörlerde Mekanik Özellikler:
- Dynamixel-X ürünler Dynamixel serisine göre daha kompakt boyutlara sahiptir ve daha yüksek tork sunabilir.
- XH430 lar MX-28'e göre %31, XH540 lar MX-106'ya göre %28 küçüktür!!!
- Gövde üzerine somunsuz vidalama sağlanabilir.
- Alüminyum ve mühendislik plastiğinden dış gövde ve iyileştirilmiş ısıl iletkenlik ve heat-sinking özelliği
o Dynamixel-X aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz. Tüm bunlar için bir PC ve U2D2 çevirici gerekmektedir!
Ayrıca Dynamixel-X zincir bağlantı (daisy-chain) şeklini destekler ve 253 e kadar servo birbirine bağlanabilir.
o Gelişmiş veri geribesleme ve kontrol modları:
- Konum Kontrolü, Hız Kontrolü, Akım (Tork) Kontrolü, PWM Kontrolü için farklı modlar
- Kullanıcıların hassas hareketler oluşturabilmeleri için konum ve hız kontrolü sağlayan PID kontrol (Dynamixel MX, Dynamixel X ve PRO serileri).
o Dynamixel servo motor çeşitleri
- Başlangıç seviyesinden yüksek performans ürünlere farklı seriler
- Spur dişli gibi alt uçtaki ürünlerden (Dynamixel serisi) sikloid dişli gibi üst uçtaki ( Dynamixel Pro ) ürünlere...
- Dynamixel'in konumlanmasına göre nüvesiz ucuz motorlardan BLDC motorlara doğru faklı parça tercihi
o Humanoid robotlar, endüstriyel robot kol, eğitim robotları gibi yapılarda kullanılabilen Dynamixel-X motorlar sıradışı yapısal özellikler gösteren serilere sahiptir:
- XW serisi IP68 koruma sınıfında ve su geçirmez yapıdadır (1m, 24h)
- Tek modül üzerinde 2 DoF çıkış veren 2XL ve 2XC serisi... Robotların boyun, omuz, bel bölgesinde kullanılan bu servo grubu, 2 farklı servo kullanmaya göre daha az ağırdır ve daha az hacim kaplar!
o Dynamixel-X servo aktüatörlerde isimlendirme: 
| Ürün Özeti ve Paket İçeriği |
Ürün Teknik Özellikleri:
| MCU | :ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit) |
| Pozisyon Sensörü | :Temazsız Mutlak Enkoder (12Bit, 360 [°]) |
| Motor | :Çekirdeksiz Maxon DC Motor |
| Baud Rate | :9600 [bps] ~ 4.5 [Mbps] |
| Kontrol Yöntemi | :PID |
| Backlash | :15 [arcmin] (0.33 [°]) |
| Ağırlık | :85g |
| Boyut (WxHxD) | :28.5 x 46.5 x 34 [mm] |
| Çözünürlük Açı / Adım / Açı | :0.088° / 4096 / 360° |
| Redüksiyon Oranı | 212.6:1 |
| Giriş Gerilimi | :10.0 ~ 14.8 [V] (Önerilen : 12.0 [V]) |
| Stall Tork | -2.2 [N.m] (@11.1 [V], 1.2[A]stall akımı) -2.5 [N.m] (@12 [V], 1.3[A]stall akımı) -3.1 [N.m] (@14.8 [V], 1.5[A]stall akımı) |
| Yüksüz Hız | -46 [devir/d] (@ 11.1 [V]) -50 [devir/d] (@ 12 [V]) -62 [devir/d] (@ 14.8 [V]) |
| Radyal Yük | :40N (Flanştan 10mm uzakta) |
| Eksenel Yük | :20N |
Çalışma Modu (Protokol 2.0) | 1) Velocity Control 2) Position Control 3) Extended Position Control 4) PWM (Voltage) Control 5) Current Control 6) Current-based Position Control |
| Çalışma Sıcaklığı | :-5℃ ~ +80℃ |
Fiziksel Bağlantı | - RS-485 Half Duplex Asenkron Seri Haberleşme (8bit, 1stop, No Parity) - Protokol 2.0 |
| Link | :RS-485 Level Multi Drop Bus |
| ID ( P2.0) | :253 ID (0 ~ 252) |
| Geri Besleme | :Pozisyon, Hız, Sıcaklık, Yük, Giriş Voltajı, Yörünge, Gerçek-zamanlı Tick |
| Dişli Malzemesi | :Full Metal |
| Kasa Malzemesi | :Mühendislik plastiği (Arka), Metal (Ön ve Orta) |
XD430-T210-R İle Kullanılabilen Robotis Ürünleri:
-- Denetleyici:
| RS485 Dynamixel-XD | = | OpenCM9.04(+ OpenCM485 Expansion Board), OpenCR1.0, |
-- AraYüz Kartı: USB2Dynamixel, U2D2
-- Frame (Şase) ve Horn (Flanş) Setler:
| Uyumlu Frame Set | = | FR12-H104K Set, FR12-G101GM Set, FR12-H103GM Set, FR12-H101K Set, FR12-S101K Set, FR12-S102K Set |
| Uyumlu Horn Set | = | HN12-N101 Set, HN12-I101 Set |
-- Gear Set: X430-210 Yataklı-Dişli Set
XD430-T210-R Kutu İçeriği:
- XD430-T210-R
- HN12-N101 Flanş
- Yatak Pulu ( flanş ve gövde arasında sürtünme engellemek için )
- Robot Kablo-X4P 180mm (RS485 4p Cable (JST-JST))
- Robot Kablo-X4P (Dönüştürülebilir) 180mm (RS485 4p Cable (MOLEX-JST))
- 16 x Alyan Başlı Vida WB M2.5x4 (şase montajı için , yan yuvalar)
- 1 x Alyan Başlı Vida WB M2.5x6 (flanş montajı için)
- 10 x Alyan Başlı Vida WB M2x3
- 1 x Alyan Başlı Vida WB M3x6 (XD430 flanş montajı)
- 8 x Spacer (şase montajı için)
Uyarı: DYNAMIXEL X-Serisi aktüatörleri OpenCM veya USB2Dynamixel ile kontrol etmek için lütfen paketin içerdiği JST-Molex dönüştürülebilir kabloyu kullanın.
| XD Serisi Karşılaştırma |
Dynamixel-X XD serisi içinde performans parametreleri:
| XD430-T210-R ve Farklı Şaseler (Frame Set) ile Çok Yönlü Bağlantı Şekilleri |
Spacer ların önerilen kullanım şekli:
Montaj Kombinasyonları:
| Bağlantılar |
Ürün Filtreleri | ||
|---|---|---|
| Tedarikçi Ürün Kodu | : | 03.04.084.096 |
