menü simgesi Tüm Kategoriler
Stokta Yok
Robotis

Dynamixel-X XD430-T350-R Uzun Ömürlü (Durable) Servo Motor | 3.4Nm, 30rpm

Ürün Kodu : 03.04.084.105
21.041,44 TL + KDV
25.249,72 TL (KDV Dahil)
Editörün Notu :

  • Ürün Özellikleri
  • Ödeme Seçenekleri
  • Yorumlar (0)
  • Dynamixel-X XD430-T350-R Uzun Ömürlü (Durable) Servo Motor | 3.4Nm, 30rpm, RS-485  



    Dynamixel-X serisi servo motorlar; çok eklemli robotlar yapmak için kullanılan, yüksek performanslı ve ağ kontrollü yeni Robotis servo motor serisidir.

    Dynamixel-XD serisi servo motorlar Robotis'in Dynamixel-X ürün grubundaki en yeni servo aktüatör serisidir. XD (Durable) serisi servo motorlar üzerindeki yüksek dayanımlı dişliler sayesinde, yüksek performans ürünü olan XH (high-performance) servo aktüatörlerin 2 katından daha uzun süre kullanılabilir!!! XD servoların sunduğu olağanüstü dayanım ve Dynamixel-X serisinin jenerik üstün özellikleri  sayesinde XD serisi servoları endüstriyel uygulamalarda veya uzun ömür beklentisi içinde olduğunuz robotlarda tercih edebilirsiniz. 

    xd-serisi-uzun-omurlu-servo-motor.jpg (37 KB)

    Dynamixel-XD uzun ömürlü servo aktüatörler, XH/XM serisi ürünler ile aynı boyut sınıflarında (430 veya 540) yerleşim sorunu oluşturmadan birbirinin yerine kullanılabilirler, üstelik kontrol tabloları da aynıdır. Dynamixel-XD ürünler alüminyum gövde (ön ve arkada), yüksek dayanımlı dişlileri, oluklu gövde yapısı ile kolay kablolama gibi mekanik artılarının yanında yüksek açısal çözünürlük, sarsıntısız hareket için profil kontrolü, 6 farklı çalışma modu, PID kontrol gibi ileri elektronik kontrol avantajlarına da sahiptir!!! XD serisini robotsepeti.com rehberliğinde hemen DENEYİN!!!

    Bu ürün XD430-T350-R:

     XD430-T350-R  XD X= Yeni Dynamixel-X servo motor grubu
    D= Durable (Uzun Ömürlü/Dayanıklı) ürün serisi
    430 430 = 46.5mm yüksekliğe sahip servoları içine alan boyut sınıfı
    T350 T= 12V nominal besleme voltajı
    350= 350:1 redüksiyon oranı
    R R= RS-485 haberleşme arayüzü

    - Nominal çalışma gerilimi:12V, stall tork: 3.4 [N.m] (@ 12.0 [V]) ve yüksüz hız: 30 [dev/d] (@ 12.0 [V])

    - Haberleşme arayüzü 4 uçlu RS-485

    - Konnektörler altın kaplama JST

    - Standby akımı 100ma'den 40ma'e çekilerek enerji tasarrufu sağlanmıştır.

    - U2D2 ile PC üzerinden veya bir OpenCM denetleyici ile servo motor kontrolü sağlanmak istenirse bağlantı:

    dynamixel-x-rs485-baglanti-plani.jpg (63 KB)

     - Performans:

    xd430-t-350-r-performans.jpg (38 KB)

    Dynamixel-X Servo Aktüatör Genel Özellikleri:


    o Tüm Dynamixel-X servo aktüatörler, DC Motor + Mikrodenetleyici + Sürücü + Sensör + Redüktör + Ağ Bağlantı Elemanları bileşenleri barındıran hepsi bir arada (all-in-one) aygıtlardır; enerji ve haberleşme bağlantılarını sağladıktan sonra robot kontrolü ne başlayabilirsiniz. Ücretsiz kaynak kodlar hızlı başlangıç sağlar!

    all-in-one-dynamixel-servos-662x72.jpg (11 KB)

    o Dynamixel-X servolar hareket esnasında kablo hasarını önlemek için hareket kısıtlamalarını önleyecek oluklu arka kasa ve 3 farklı kablo yönlendirme (3-way-routing) seçeneğine sahiptir [Avara yatak içinden geçen kablaj(üstten), temel bağlantı(sağ) ve kabarma/ayrılma önleme ile kros kablaj (sol)]

    dynamixel-x-servo-kablo-baglantisi.jpg (34 KB)

    o Dynamixel-X servo motor temel parçalarını tanıyın!

    dynamixel-x-servo-isimlendirme.jpg (45 KB)

    o Dynamixel-X Akıllı Servo Aktüatörlerde Mekanik Özellikler:

    - Dynamixel-X ürünler Dynamixel serisine göre daha kompakt boyutlara sahiptir ve daha yüksek tork sunabilir.

    - XH430 lar MX-28'e göre %31, XH540 lar MX-106'ya göre %28 küçüktür!!!

    dynamixel-x-kompakt-boyutlar.jpg (40 KB)

    - Gövde üzerine somunsuz vidalama sağlanabilir.

    dynamixel-x-somunsuz-montaj.jpg (34 KB)

    - Alüminyum ve mühendislik plastiğinden dış gövde ve iyileştirilmiş ısıl iletkenlik ve heat-sinking özelliği

    dynamixel-x-kasa-yapisi.jpg (40 KB)

    o Dynamixel-X aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz. Tüm bunlar için bir PC ve U2D2 çevirici gerekmektedir!

    Ayrıca Dynamixel-X zincir bağlantı (daisy-chain) şeklini destekler ve 253 e kadar servo birbirine bağlanabilir.

    dynamixel-x-pc-usb2Dynamixel-baglanti.jpg (24 KB)


    o Gelişmiş veri geribesleme ve kontrol modları:

    - Konum Kontrolü, Hız Kontrolü, Akım (Tork) Kontrolü, PWM Kontrolü için farklı modlar
    - Kullanıcıların hassas hareketler oluşturabilmeleri için konum ve hız kontrolü sağlayan PID kontrol (Dynamixel MX, Dynamixel X ve PRO serileri).

    Dynamixel-kontrol-mimarisi-596x211.jpg (48 KB)


    o Dynamixel servo motor çeşitleri

    - Başlangıç seviyesinden yüksek performans ürünlere farklı seriler

    - Spur dişli gibi alt uçtaki ürünlerden (Dynamixel serisi) sikloid dişli gibi üst uçtaki ( Dynamixel Pro ) ürünlere...

    - Dynamixel'in konumlanmasına göre nüvesiz ucuz motorlardan BLDC motorlara doğru faklı parça tercihi

    genis-urun-portfoyu-dynamixel-servo-574x199.jpg (27 KB)

    o Humanoid robotlar, endüstriyel robot kol, eğitim robotları gibi yapılarda kullanılabilen Dynamixel-X motorlar sıradışı yapısal özellikler gösteren serilere sahiptir:

    - XW serisi IP68 koruma sınıfında ve su geçirmez yapıdadır (1m, 24h)
    - Tek modül üzerinde 2 DoF çıkış veren 2XL ve 2XC serisi... Robotların boyun, omuz, bel bölgesinde kullanılan bu servo grubu, 2 farklı servo kullanmaya göre daha az ağırdır ve daha az hacim kaplar!


    o Dynamixel-X servo aktüatörlerde isimlendirme:

    dynamixel-x-serisi-urun-kodu.jpg (52 KB)

    Ürün Özeti ve Paket İçeriği  

    Ürün Teknik Özellikleri:

     

    MCU
    :ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
    Pozisyon Sensörü
    :Temazsız Mutlak Enkoder (12Bit, 360 [°])
    Motor
    :Çekirdeksiz Maxon DC Motor
    Baud Rate
    :9600 [bps] ~ 4.5 [Mbps]
    Kontrol Yöntemi
    :PID
    Backlash
    :15 [arcmin] (0.33 [°])
    Ağırlık 
    :85g
    Boyut (WxHxD)
    :28.5 x 46.5 x 34 [mm]
    Çözünürlük Açı / Adım / Açı
    :0.088° / 4096 / 360°
    Redüksiyon Oranı
     353.5:1
    Giriş Gerilimi
    :10.0 ~ 14.8 [V] (Önerilen : 12.0 [V])
    Stall Tork
     -3.1 [N.m] (@11.1 [V], 1.2[A]stall akımı)
     -3.4 [N.m] (@12 [V],    1.3[A]stall akımı)
     -4.2 [N.m] (@14.8 [V], 1.5[A]stall akımı)

    Yüksüz Hız
     -27 [devir/d] (@ 11.1 [V])
     -30 [devir/d] (@ 12    [V])
     -37 [devir/d] (@ 14.8 [V])
    Radyal Yük
    :40N (Flanştan 10mm uzakta)
    Eksenel Yük
    :20N
    Çalışma Modu
    (Protokol 2.0)

    1) Velocity Control 
    2) Position Control
    3) Extended Position Control
    4) PWM (Voltage) Control 
    5) Current Control
    6) Current-based Position Control 

    Çalışma Sıcaklığı
    :-5℃ ~ +80℃
    Fiziksel Bağlantı 
      - RS-485 Half Duplex Asenkron Seri Haberleşme
       (8bit, 1stop, No Parity) 
      - Protokol 2.0
    Link
    :RS-485 Level Multi Drop Bus
    ID ( P2.0)
    :253 ID (0 ~ 252) 
    Geri Besleme

    :Pozisyon, Hız, Sıcaklık, Yük, Giriş Voltajı, Yörünge, Gerçek-zamanlı Tick 


    Dişli Malzemesi 
    :Full Metal 
    Kasa Malzemesi
    :Mühendislik plastiği (Arka), Metal (Ön ve Orta)

    XD430-T350-R İle Kullanılabilen Robotis Ürünleri:

    -- Denetleyici:

    RS485 Dynamixel-XD = OpenCM9.04(+ OpenCM485 Expansion Board), OpenCR1.0,

    -- AraYüz Kartı: USB2Dynamixel, U2D2

    -- Frame (Şase) ve Horn (Flanş) Setler:   

    Uyumlu Frame Set = FR12-H104K Set, FR12-G101GM Set, FR12-H103GM Set, FR12-H101K Set, FR12-S101K Set, FR12-S102K Set
    Uyumlu Horn Set = HN12-N101 Set, HN12-I101 Set


    -- 
    Gear Set: -

    XD430-T350-R Kutu İçeriği:


    • XD430-T350-R
    • HN12-N101 Flanş
    • Yatak Pulu ( flanş ve gövde arasında sürtünme engellemek için )
    • Robot Kablo-X4P 180mm (RS485 4p Cable (JST-JST))
    • Robot Kablo-X4P (Dönüştürülebilir) 180mm (RS485 4p Cable (MOLEX-JST))
    • 16 x Alyan Başlı Vida WB M2.5x4 (şase montajı için , yan yuvalar)
    • 1 x Alyan Başlı Vida  WB M2.5x6 (flanş montajı için)
    • 10 x Alyan Başlı Vida  WB M2x3
    • 1 x Alyan Başlı Vida  WB M3x6 (XD430 flanş montajı)
    • 8 x Spacer (şase  montajı için)

    Uyarı: DYNAMIXEL X-Serisi aktüatörleri OpenCM veya USB2Dynamixel ile kontrol etmek için lütfen paketin içerdiği JST-Molex dönüştürülebilir kabloyu kullanın.

    XD Serisi Karşılaştırma    

    Dynamixel-X XD serisi içinde performans parametreleri:

    xd-serisi-servo-motor.jpg (75 KB)


    XD430-T350-R ve Farklı Şaseler (Frame Set) ile Çok Yönlü Bağlantı Şekilleri   

    Spacer ların önerilen kullanım şekli:

    spacer-kullanimi.jpg (42 KB)

    Montaj Kombinasyonları:

    xd-sase-set-on.jpg (72 KB)

    xh-side-frame.jpg (31 KB)

    xh-bottom-frame.jpg (32 KB)

    Bağlantılar   


T-Soft E-Ticaret Sistemleriyle Hazırlanmıştır.