Dynamixel-X XW430-T333-R Su Geçirmez (WaterProof) Servo Motor | 3.1Nm, IP68
Dynamixel-X XW430-T333-R Su Geçirmez (Waterproof) Servo Motor | 3.1Nm, IP68 (Sealed Servo Actuator)
Dynamixel-X XW servo motorlar; su geçirmez yapıda (waterproof) ve IP68 koruma sınıfında yer alan bir servo aktüatör grubudur. Dynamixel-X XW alt-serisinin diğer X serisi ürünlerden temel farkı ise IP koruma sınıfına sahip ilk ürün grubu olması ve sualtı uygulamalarda rahatlıkla kullanılabilir olmasıdır. Dynamixel-X XW toz ve su geçirmeyen servo aktüatörler; amfibi araçlar, su altı robotları, deniz altında yer alan motorize sistemlerde ve tüm outdoor robotik uygulamalarda kullanılabilen yüksek çözünürlüklü üst düzey servo motorlardır.
XW alt-serisi IP68 koruma sağlar yani; aktuatör içine toz, kir girişine karşı en yüksek korumayı (class 6) sağlamakla birlikte, 1-3 metre derinlikte 24 saat boyunca su girişini de engelleyen en güvenli sınıfta (class 8) yer almaktadır (IP-68). Bu özelliğiyle XW alt-serisi, geliştirmecilere su altı uygulamalarda veya kirli ortamlarda uzun ömürlü çalışma sağlayabilir.
Bu ürün: XW430-T333-R:
| XW430-T333-R | XW | X= Yeni Dynamixel-X servo motor grubu |
| W= Waterproof (su geçirmez) servo motor grubu | ||
| 430 | 430= 46.5mm yüksekliğe sahip servoları içine alan boyut sınıfı | |
| T333 | T= 10V minimum besleme voltajı (12V önerilen) | |
| 333= 333:1 redüksiyon oranı | ||
| R | R= RS-485 haberleşme arayüzü |
o XW430-T333-R, diğer Dynamixel-X serisi ürünler gibi yüksek çözünürlük, yüksek baud oranı ve farklı çalışma modlarına sahiptir. Dynamixel-X XW430-T333-R servo motor, RS-485 haberleşir ve zincir bağlantı yapısıyla çoklu kontrol edilebilir, ayrıca Dynamixel-X 430 koduna sahip diğer motorlarla aynı "formfactor"e sahiptir.
o Dynamixel-X serisi ürünleri farklı Robotis yazılımları ile kullanabilirsiniz. Servo motor - yazılım uygunluk durumunu gösteren tabloyu aşağıda inceleyebilirsiniz:
| Dynamixel Series | AX | DX | RX | EX | MX | X | PRO | P Series |
| R+ Manager 2.0 | X | X | X | X | O | O | O | O |
| DYNAMIXEL Wizard | O | X | X | O | O | X | O | X |
| DYNAMIXEL Wizard 2.0 | O | O | O | O | O | O | O | O |
| DYNAMIXEL SDK | O | O | O | O | O | O | O | O |
| DYNAMIXEL Workbench | O | O | O | O | O | O | O | O |
Diğer özellikler:
o 6 çalışma modu (Tork Kontrolü, Hız Kontrolü, Konum Kontrolü, Genişletilmiş Konum Kontrolü, Akım Temelli Konum Kontrolü, PWM Kontrolü)
o Tekdüze ve kesintisiz bir hareket akışı için profil kontrolü
o Geliştirilmiş alüminyum kasasıyla iyi bir ısı emici (heatsink) olarak davranma
o Doğrudan vidalı (Somun kullanımına gerek kalmadan)
o Enerji Tasarrufu (100mA'dan 40mA'ya indirgenmiş standby akımı)
o MX-106'ya kıyasla %28.4 daha düşük hacim
Dynamixel-X XW Su Geçirmez Sealed Servo Karşılaştırma
Dynamixel-X alt ürün grupları arasındaki görünüm:
Dynamixel-X XW ürünler arası görünüm:
Paket İçeriği
| Açıklama | Adet | |
| DYNAMIXEL | XW430-T333-R | 1 |
| Flanş | HN12-N105 (standart flanş) | 1 |
| Kablo | Robot kablosu WP 1000mm | 1 |
| Kablo | Robot kablosu WP 1000mm (uzatma) | 1 |
| Vida/Somun | M2.5*5 (yan yuvalar için) | 16 |
| M2*4 (şase montajı için) | 10 | |
| M2.5*8 (flanş montajı için) | 1 | |
XW430-T333-R Bağlantıları ve Kullanım
o Gömülü kontrol kartı : OpenCM9.04 485 Expansion Board, OpenCR1.0
o PC Arayüz : USB2Dynamixel (Molex-JST Dönüştürülebilir Kablo gerekmektedir), U2D2 (Örnek bağlantı için bknz aşağıdaki şekil)
Her zamanki gibi Dynamixel servonuzu kontrol etmek için PC'nizi (Windows, Mac veya Linux) USB2Dynamixel, U2D2 konektörü veya uygun bir mikrokontrolör ile kullanabilirsiniz.
XW430-T333-R için su geçirmez kablo kullanılmaktadır. Kablolama için aşağıdaki şekli inceleyiniz! 
Dynamixel-X XW alt-serisi su geçirmez bir kablo kullanır. Bir tarafta su geçirmez bir konektör, diğer tarafta bir JST konektörü vardır. Uzatma kablosu her iki taraf için su geçirmez konektörlere sahiptir.
OpenCR denetleyicisinin doğrudan bağlantı için bir JST konektörü vardır, ancak OpenCM9.04 + OpenCM 485 genişletme kartında yalnızca Molex konektörü olduğundan, U2D2 PHB kullanılarak bir dönüştürme kablosu kullanılmalıdır.
Dynamixel XW430-T333-R Servo Motor Özellikleri (ÖZET)
| Model Adı | XW430-T333-R | |
| MCU | Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit]) | |
| Besleme Gerilimi | Min. [V] | 10.0 |
| Tavsiye edilen[V] | 12.0 | |
| Max. [V] | 14.8 | |
| Performans Karakteristiği | Voltaj [V] | 12.0 |
| Stall Torku [N·m] | 3.1 | |
| Stall Akımı [A] | 1.3 | |
| Yüksüz Hız[rpm] | 31 | |
| Yüksüz akım [A] | 0.07 | |
| Çözünürlük | Çözünürlük [deg/pulse] | 0.0879 |
| Adım [darbe] | 4,096 | |
| Açı [derece] | 360 | |
| Pozisyon sensörü | Temassız mutlak enkoder (12 [bit], 360 [deg]) | |
| Çalışma Sıcaklığı | Min. [°C] | -5 |
| Max. [°C] | 80 | |
| Motor | Cekirdeksiz (Maxon) | |
| Baud Oranı | Min. [bps] | 9,600 |
| Max. [bps] | 4,500,000 | |
| Kontrol algoritması | PID | |
| Dişli tipi | Spur | |
| Redüktör Malzemesi | Metal | |
| Gövde malzemesi | Metal (Ön, Arka, Orta kısımlar) | |
| Boyutlar (WⅹHⅹD) [mm] | 28.5 x 46.5 x 34.0 | |
| Ağırlık [g] | 96 | |
| Redüksiyon oranı | 332.8:1 | |
| Komut sinyali | Digital Packet | |
| Protokol tipi | Half duplex asenkron Seri haberleşme (8bit, 1stop, No Parity) | |
| Link (Fiziksel) | RS485 Multi Drop Bus | |
| ID | 0 ~ 252 | |
| Feedback | Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, External Port, etc. | |
| Protokol versiyonu | 1.0 2.0(Default) | |
| Çalışma Modu / Açısı | Akım Kontrol modu ： Sonsuz dönüş Hız Kontrol modu ： Sonsuz dönüş Konum Kontrol Modu ： 360 ° Genişletilmiş Konum Kontrol Modu ： ± 256 [rev] Akıma Dayalı Konum Kontrol Modu ： ± 256 [rev] PWM Kontrol Modu ： Sonsuz dönüş | |
| Standby Akımı [mA] | 40 | |
Bağlantılar
Ürün Filtreleri | ||
|---|---|---|
| Tedarikçi Ürün Kodu | : | 03.04.084.088 |
