menü simgesi Tüm Kategoriler
Robotis

Dynamixel-P PM54-060-S250-R Endüstriyel Smart Servo Motor (Pro Plus - Pro+)

Ürün Kodu : 03.04.084.056
70.980,43 TL + KDV
85.176,51 TL (KDV Dahil)
  • Ürün Özellikleri
  • Ödeme Seçenekleri
  • Yorumlar (0)
  • Dynamixel-P (Pro PLUS) PM54-060-S250-R Endüstriyel Smart Servo Motor - 10.1Nm, 28.3 d/d, 60W, 502.834 [pals/d]




    Dynamixel-P akıllı (smart) servo motorlar, Robotis tarafından geliştirilmiş piyasadaki en güçlü ve en hassas endüstriyel servo motorlardır ve full-scale robot yapımı için kullanılmaktadır (Thormang, Darpa Robotics Chanllange).  Dynamixel-P, robot kol (manipulator), pan-tilt ve insansı robotlar (humanoid) gibi yapılarda özellikle robot eklemlerinde ve endüstriyel uygulamalarda kullanılabilir.

    Robotis Dynamixel PM54-060-S250-R ileri servo motor (aktüatör), 24V besleme altında 10.1Nm sürekli tork 28.3rpm sürekli dönme hızı üretebilen ve 360 dereceyi  502834 kademe çözünürlükle dönebilen  (0.0007°) bir dc servo motordur. PM serisi içerisinde tork ve hız bakımında en güçlü opsiyondur ve RS-485 haberleşmeyi desteklemektedir.

    PM54-060-S250-R servo motor; yüksek standartlarda metal gövde, çekirdeksiz maxon motor, mutlak ve artımlı enkoder gibi üst düzey parçalarla uzun ömür ve hassas çalışma beklentilerinizi karşılar. Servo motor bağlantı, kullanım ve bakımı ile ilgili bknz: bağlantılar

    o Bu ürün PM54-060-S250-R:

    PM54-060-S250-R PM54 P-M= Premium / Mid-Level Performans Servo
    54= 54x54mm kare kesitli servo motor 
    060 60 = 60W çıkış gücüne sahip
    S250 S= düz dişli sikloid redüktör
    250= 250:1 redüksiyon oranı
    R R= RS-485 haberleşme arayüzü

    o Redüksiyon öncesinde 1.000 pals artımlı enkoder

    o Redüksiyon sonrasında 4.096 kademeli mutlak enkoder

    o Akım algılama tabanlı kontrol

    o Dahili sıcaklık algılama

    o Konum tabanlı komut,Tork tabanlı komut, Hıza dayalı komut

    o Sikloid tip sökülebilir redüksiyon dişlisi (Düz, Dik Açı, Belt tip)

    o Farklı yapıda şase (frame) setler

    o PM54-060-S250-R tork-hız grafiği:

    PM54-060-S250-R-dynamixel-p-pro-plus-servo-motor-performans-grafigi.jpg (64 KB)

    Dynamixel-P Genel Özellikler:


    1- Dynamixel-P serisi hem Dynamixel Protokol 1.0/2.0 desteği hem de Modbus-RTU protokol desteği sunmaktadır!

    2- Servo motor yapısı (servo motor nasıl çalışır): Dynamixel-P akıllı servolar hepsi bir arada servolardır, bu nedenle güç kaynağı ve haberleşme arayüzü dışında motorları kullanmak için ek eleman gerekmez ( Dynamixel servo motor = DC motor + denetleyici + sürücü + sensör + redüktör + ağ)


    dynamixel-pro-plus-yapi.jpg (72 KB)

    3- Daisy chain(zincir bağlantı) şeklinde haberleşme: Tek bir bus üzerinden birbirine bağlanmış tüm Dynamixel-P servolar, RS-485 veri transferini destekler. Kablo karmaşası yaşanmaz. Yüksek güçlü uygulamalar için Dynamixel-P 54 modellerinde ayrı bir besleme girişi vardır (bknz aşağıdaki şekil). Dynamixel Pro Plus servolar ağa bağlanabilir ve tek ID ile adreslenebilir. Servo üzerindenki haberleşme portları zincir bağlantı şeklinde (daisy-chain) servoları birbirine bağlayabilir. Kolay kablolama ve konfigürasyon yanında Dynamixel-P servolara pozisyon, hız, compliance slope parametre komutları gönderilerilebilir; anlık pozisyon sıcaklık voltaj gibi büyüklükler geribesleme şeklinde alınabilir

    dynamixel-p-daisy-chain-zincir-baglanti-641x362.jpg (49 KB)


    4- Sikloid redüktör: Dynamixel P (Pro+) robot servoları, çıkarılabilir sikloid redüktörlere sahiptir. Sikloid dişliler küçük ve hafif olmalarının yanında çok yüksek redüksiyon oranına sahiptir. Daha düşük backlash ile oldukça sarsıntısız çalışabilirler.

    sikloid-reduktor.jpg (42 KB)

    5- Dynamixel-P aktüatörler farklı geliştirme ortamlarınca desteklenirler (Bknz, aşağıdaki görsel). Robotis'in sunduğu RoboPlus (R+) GUI tabanlı arayüz programları sayesinde simulatif programlama veya ters kinematik uygulamaları yapabilirsiniz. Dynamixel robot servo kontrol kodlarını C, C++, Matlab, C#, Python, ROS, Visual Studio, Visual Basic, LabVIEW, Eclipse, Java ve daha bir çoklarıyla yazabilirsiniz.

     

    dynamixel-sdk-795x187.jpg (41 KB)

    6- Farklı Kontrol algoritmaları: Dynamixel-P; pozisyon, hız ve akım kontrol algoritmalarınına sahiptir ve kullanıcı bu 3 parametrenin uygun kontrolü ve kombinasyonu ile robot eklemlerinde istenen hareketi oluşturabilir. Dynamixel-P akım yoluyla tork kontrolü de sağlamaktadır.


    7- Dynamixel-P serisi servo aktüatörler içerisinde; maksimum çözünürlüğü 1003846, en hassas kontrol açısı 0.0004 derece olan ürünler mevcuttur!

    Dynamixel-P (Pro Plus), eski Dynamixel Pro serisine göre aşağıdaki iyileştirmelere sahiptir:

    -  Geliştirilmiş ve JST konektörler ile yenilenmiş yapı
     İyileştirilmiş kir/toz girişi ve sızıntı önleme 
    -  Geliştirilmiş kontrol tablosu (X serisi fonksiyonları destekler)
    -  Tepki ve çözünürlük gibi gelişmiş kontrol performansı
    -  İyileştirilmiş haberleşme duyarlılığı
    -  Isınma ve gürültü yayma adına iyileştirilmiş performans ve daha dayanıklı yapı

    Paket İçeriği ve Uyumlu Ürünler


    Paket içeriği:


    o  PM54-060-S250-R servo motor (x1)
    o  Robot Kablosu-X4P 300mm (convertible) (x1)

    o  Robot Kablosu-X4P 300mm (x1)
    o  Güç Kablosu-2P 600mm (x1)
     Somun (WB) M3x8 (x20)

    Uyumlu ürünler:

     

    Denetleyiciler:

    o  OpenCR1.0 

    Arayüz:

    o  U2D2


    Şase (Frame) Setler:

    o  FRP54-A110K Set
    o  FRP54-I110K Set
    o  FRP54-H221K Set

    Dynamixel-P Akıllı Servo Motor Karşılaştırma


    Dynamixel-P Serisi Performans Görünümü:

    dynamixel-p-endustriyel-servo-performans-grafik.jpg (29 KB)

    Dynamixel-P Tüm Ürünler Tabular Karşılaştırma:

    dynamixel-p-pro-plus-karsilastirma-pm54-060-s250-r.jpg (50 KB)


    Ürün Özeti


    Model Adı PM54-060-S250-R
    MCU ARM CORTEX-M4 (168 [MHz], 32Bit)
    Giriş Gerilimi 24.0V

    Performans 

    Karakterisitiği

    Voltaj [V] 24.0
    Yüksüz Hız[rpm] 33.1
    Yüksüz Akım [A] 1.25
    Sürekli Çalışma

    Voltaj [V] 24.0
    Tork [N·m] 10.1
    Hız [rpm] 28.3
    Akım [A] 3.0
    Çözünürlük Çözünürülük
    [deg/pulse]
    0.0007
    Adım[pulse] 502834
    Açı [degree] 360
    Pozisyon sensörü 1-Temassız Mutlak Enkoder
    2- Artımlı Enkoder
    (Ortam) Çalışma
    Sıcaklığı
    Min. [°C] -5
    Max. [°C] 55
    Motor BLDC (Maxon)
    Baud Rate Min. [bps] 9600
    Max. [bps] 10500000
    Kontrol Algoritması PID
    Redüktör Tipi Sikloid
    Redüktör Malzemesi Metal Alaşım
    Dış Gövde Malzemesi Metal Alaşım
    Boyutlar (WⅹHⅹD) [mm] 54 x 126 x 54 [mm]
    Backlash <6 [arcmin], 0.1 [°]
    Ağırlık [g] 855 
    Redüksiyon oranı 251,417 : 1
    Kontrol sinyali Dijital Paket
    Protokol Tipi Half Duplex Asenkron Seri Haberleşme
    (8bit, 1stop, No Parity)
    Link (fiziksel) RS485 Multi Drop Bus
    ID  0 ~ 252 (P2.0), 1 ~ 247 (Modbus)
    Geribesleme Pozisyon, Hız, Akım, Sıcaklık, Voltaj,
    Harici port, vb.
    Protokol  Protokol 1.0 , 2.0 ve Modbus-RTU
    Çalışma Modu / Açı Tork Kontol Modu
    Hız Kontol Modu
    Pozisyon Kontol Modu
    Genişletilmiş Pozisyon Kontol Modu
    PWM Kontol Modu
    Çıkış [W] 60
    Standby Akımı [mA] 40

    PM54-060-S250-R için Montaj Biçimleri


    PM54-060-S250-R uyumlu şaseler ve montaj şekilleri:

    frp54-h221k-frame-1.jpg (43 KB)

    frp54-h221k-frame-2.jpg (85 KB)

    Bağlantılar


    PM54-060-S250-R Dynamixel P Servo Kullanım Kılavuzu

T-Soft E-Ticaret Sistemleriyle Hazırlanmıştır.